Diferencia entre revisiones de «Módulos Y1»

Revisión del 03:15 6 dic 2009

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Módulo Y1 (v1.1)

Introducción

Módulos mecánicos para la construcción de robots modulares. Están inspirados en la primera generación de módulos de Polybot, creada por Mark Yim. Los módulos Y1 son muy fáciles de construir. Están diseñados para los servos del tipo Futaba 3003.

Los diseñé como parte de mi tesis doctoral, para construir robots ápodos y realizar experimentos con ellos. Algunos de los robots que usan estos módulos son:

Cube Reloaded	Cube Revolutions	Hypercube	MiniCube

Motivación

Este proyecto lo comencé como parte de mi tesis doctoral. El objetivo es crear una plataforma abierta para investigar en robótica modular reconfigurable. Cada vez estoy más convencido de que la información tiene que ser libre. Es la única manera de que la sociedad, en su conjunto, avance. Por eso este proyecto es libre, para que otros investigadores o aficionados por la robótica lo puedan utilizar, modificar, mejorar o reutilizar partes. Todo ello sin tener que pedir permiso ni ser considerado un “pirata” por reutilizar las ideas.

Y por esa razón utilizo Linux y sistemas abierto. No quiero que este proyecto, que al fin y al cabo es conocimiento, quede atado a una tecnología controlada únicamente por una empresa y que esté a merced de sus decisiones. Sin embargo, el software libre es de todos.

Características

Dimensiones del módulos Y1

Conexionado

La sección del módulo es cuadrada para permitir que la unión entre dos módulos se haga de dos maneras: conexión cabeceo-cabeceo y conexión cabeceo-viraje. Estas uniones son fijas, mediante tornillos que unen ambos módulos.

Dos módulos Y1 con conexión de cabeceo-cabeceo

Dos módulos Y1 con conexión de cabeceo-viraje

Fotos

Versión 1.1

Módulo Y1 (v1.1) en posición de reposo (0 grados)	Módulo Y1 (v1.1) en posición de reposo. Visto desde el lado contrario
Módulo Y1 (v1.1) en posición de 90 grados

Versión 1.0

Módulo Y1 (1.0). Primer prototipo. Hecho a mano

Módulo Y1 (1.0). Primero prototipo. Plegado

Mecánica

(Por hacer: piezas y nomenclatura)

Construcción de las piezas

Las piezas se pueden obtener de las siguientes maneras:

• Construcción manual. Imprimir la plantilla de las piezas sobre un papel A4 transparente. Pegarlo sobre la lámina de Metacrilato (o el material que queramos). Cortar las piezas con sierra de calar o segueta y hacer los taladros. Es una buena opción para hacer prototipos

• Corte por láser. Llevar la plantilla a un centro de corte por láser. Esta es la mejor opción si queremos construir muchos módulos.

Montaje del módulo

• Paso 0: Conseguir todo el material. Se nececitan dos piezas FE, una E, una F, una B1 y una B2. En total 6. Un servo del tipo Futaba 3003 con una corona de Φ21mm y su tornillo (Incluidos con el servo). Además son necesarios 5 tonillos de Φ3mm y 10mm de largo y 6 tuercas de métrica 3.

• Paso 1: Usando un pegamento de contacto (Superglue o similar), pegar las piezas B1 y F

• Paso 2: Una de las piezas FE se pega también a la base B1. Obsérvese que no está justo en el extremo, sino unos milímetros hacia el interior.

• Paso 3: La pieza E se pega a la B2, pero no junto al extremo, sino alineada con la cara interior.

• Paso 4: La otra pieza FE se pega también a la B2, pero esta sí está alineada con la cara exterior. Un tornillo se sitúa en la otra pieza FE, que hará de falso eje.

• Paso 5: La corona del servo se atornilla a la pieza E.
• Paso 6: El servo se atornilla a la pieza F. Con esto se obtiene una de las dos partes móviles del módulo. Esta parte se denomina cuerpo del módulo. La otra parte, que se atornilla al eje del servo y al falso eje, se denomina cabeza del módulo.

• Paso 7: Finalmente se unen el cuerpo y la cabeza para obtener el módulo definitivo. Las dos tuercas se ponen en el falso eje. Antes de realizar la unión es preciso calibrar el servo. Tiene que estar en su posición central (0 grados), de manera que al terminarlo, la cabeza pueda girar 90 grados en ambos sentidos.

Paso 0: Conseguir todas las piezas necesarias para montar el módulo	Paso 1: Pegar las piezas B1 y F
Paso 2: Pegar la pieza FE a la B1	Paso 3: Pegar pieza E a la B2
Paso 4: Pegar la pieza FE a la B2. Colocar el falso eje	Paso 5: Atornillar la corona a la pieza E
Paso 6: Atornillas servo a pieza F	Paso 7: Unir el cuerpo y la cabeza del módulo

Descargas

Versión 1.0

• Ficheros FUENTE:

• Planos en PDF:

Repositorio

• Repositorio SVN: http://svn.iearobotics.com/modulos_y1/

Para obtener la última versión teclear:

svn co

Historia

• 30/Agosto/2004: Planos DXF migrados a Qcad 2.0 (Formato DXF 2000)
• 13/Agosto/2003: Versión 1.0 final!. Publicada información en la web (página original). Pequeños cambios estéticos en los planos
• 01/Mayo/2003 : Versión 1.0-rc2. Nuevos escenarios 3D. Creados los vídeos. Pruebas de Cube Reloaded y Cube-larva.
• 19/Abril/2003: Versión 1.0-rc1. Creados los modelos 3D en Blender. Instrucciones de montaje
• 12/Abril/2003: Versión 1.0-pre4. Nueva versión con los huecos interiores para tirar los cables. Construcción de 4 módulos para conectarlos en cabeceo-cabeceo. Primera versión de Cube Reloaded!
• 30/Marzo/2003: Versión 1.0-pre3. Añadidos taladros. Primeras pruebas con conexión cabeceo-cabeceo de tres módulos
• 29/Marzo/2003: Versión 1.0-pre2. Pruebas de concepto de las uniones cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje
• 16/Marzo/2003: Versión 1.0-pre1. Primera prueba de concepto. Prototipo hecho a mano

Autor

• Juan González-Gómez

Licencia

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Este proyecto tiene una licencia libre. Se permite expresamente su copia, modificación, distribuición y fabricación siempre que se reconozca a los autores y se comparta el proyecto bajo la misma licencia. Descarga de Responsabilidad. Los autores no se hacen responsables en ningún caso de los posibles daños o pérdidas de garantía que pueda ocasionar el uso, debido o indebido de la información contenida en este proyecto.

Créditos

• Mark Yim. Los módulos Y1 están inspirados en la generación G1 de Polybot desarrollado por Mark Yim en el PARC . La idea clave de estos módulos es la de su conexión tipo cabeceo-cabeceo o cabeceo-viraje. Una idea sencilla pero brillante, que se ha tomado para realizar los módulos Y1, y por ello se han bautizado con la letra Y, (de YIM) y el 1 indica que es la primera generación, siguiendo la misma nomenclatura que en Polybot.

Agradecimientos

• Andrés Prieto-Moreno Torres. Por su ayuda en la financiación de la tercera tirada de módulos Y1. Sacamos 20 módulos (en negro) que sirvieron para hacer el robot Hypercube, así como diferentes pruebas. ¡¡Muchas gracias!!

Enlaces

• Servos Futaba 3003. Los servos usados para los módulos Y1
• Tarjeta Skypic. Tarjeta entrenadora basada en el PIC16F876A que permite la conexión directa de los módulos Y1
• Tarjeta Skycube. Tarjeta basada en el PIC16F876A que se atornilla directamente a los módulos Y1. Con ella se logra que los robots modulares sean autónomos
• Micro-osciladores. Rutinas en C para el PIC16F876A para realizar oscilaciones de los módulos Y1. Estos osciladores son el mecanismos de locomoción de los robots ápodos
• Módulos REPY-1. Versión de los módulos Y1 que se puede "imprimir" en una impresora 3D
• Módulos MY. Módulos compatibles con los Y1 hechos en aluminio
• Robot Hypercube. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-viraje que se mueve como una serpiente
• Cube Revolutions. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo que se mueve como un gusano
• MiniCube. Configuraciones modulares mínimas capaces de moverse en una y dos dimensiones.
• Polybot. Página del Robot Polybot, desarrollado por Mark Yim en el Parc

Noticias

• 01/Dic/2009: Comenzada la migración al wiki de la página original de los módulos Y1