Robótica 2008/09

Página Oficial Asignatura

• Teoría
• Laboratorio

Página GPBOT en IEAROBOTICS

• Información sobre la placa GPBOT
• Página antigua GPBOT en Iearobotics

Objetivos Práctica

Puesta en marcha del entorno (2 semanas)

• Conseguir la placa entrenadora GPBOT
• Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
• Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
• Instalar el software y probar con algún ejemplo básico

Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)

• Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
• Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
• Programar el conversor analógico-digital. Se puede usar un potenciómetro para simularlo. (luego será el inclinómetro)
• Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.

Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace:
'1': activa / desactiva motor 1
'2': cambia sentido motor 1
'3': activa / desactiva motor 2
'4': cambiar sentido motor 2
'5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital
'6': Reduce velocidad
'7': aumenta velocidad
'p': Comando PING -> devuelve 'O'

Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)

• Construir el robot
• Poner en marcha la lectura de inclinación. Ya sea usando el puerto serie o el inclinómetro.
• Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).

Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa,
a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta
 que se pare en el punto de equilibrio.

La información de inclinación la vamos a leer por el puerto serie a 9600,8n1.
Se mandará un byte cada 100 o 200mseg. Dicho byte contendrá la información de inclinación.

Valores:

• 104 a 125 -> el robot tiene que ir hacia atrás
  
• 127 a 144 -> el robot tiene que ir hacia adelante
  
• 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.
  

Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.

Documentación

• Transparencias de clase 2008-2009