2008-08-13:Miraflores:Demostración de la locomoción de robots ápodos modulares
- Título: "Demostración de la locomoción de Robos Ápodos Modulares"
- Ponente: Juan González
- Duración: 15 minutos
- Evento: Curso de Verano. "Neurociencia computacional: del procesamiento de información neuronal a las aplicaciones inteligentes bio-inspiradas". (Programa)
- Director del Curso: Pablo Varona Martínez. Profesor Titular de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial en la Universidad Autónoma de Madrid
- Lugar: Miraflores de la Sierra. Madrid.
- Fecha: 13-Agosto-2008
Resumen
En esta demostración se enseña el movimiento de varios robots ápodos modulares. Se comienza mostrando las capacidades locomotivas del robot Hypercube, un prototipo formado por 8 módulos que puede moverse de 5 maneras diferentes: en línea recta (adelante y atrás), describiendo un arco circular, desplazamiento lateral, rotacion y rodar. Todos ellos se realizan empleando generadores sinusoidales que hacen oscilar cada módulos. Con sólo cambiar los parámetros de Amplitud y diferencia de fases se consiguen todos los diferentes tipos de movimientos. Se termina la demostración mostrando las dos configuraciones mínimas que se han construido para resolver el problema de encontrar los robots modulares con topología de una dimensión que tienen el menor número de módulos y que se pueden desplazar en una y dos dimensiones.
Vídeos
El vídeo de la charla está disponible en este enlace:
Información adicional
Enlaces
- Robot Hypercube. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-viraje que se desplaza en dos dimensiones
- Robot MiniCube. Configuraciones mínimas.
- Robot Cube Revolutions. Robot ápodo de 8 módulos con conexión cabeceo-cabeceo que se mueve en una dimensión.
- Módulos Y1. Módulos con los que se han construido los robots anteriores.
- Tarjeta Skypic. Electrónica empleada para el control de los robots
Artículos técnicos
- Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
- Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
- Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.
Cuaderno de bitácora
Pablo Varona, del grupo de Neurociencia Computacional me invitó a hacer una demostración de robots modulares con Fernando Herrero Carrón en el curso de verano "Neurociencia computacional: del procesamiento de información neuronal a las aplicaciones inteligentes bio-inspiradas " celebrado en la residencia la Cristalera en Miraflores de la Sierra.
Yo estuve allí en el 2003 dando una charla sobre Hardware Libre con Iván González, en los cursos de Linux. Nos lo habíamos pasado genial, así que me hizo mucha ilusión volver.
Aunque la demostración la teníamos por la tarde, a las 16:30, me fuí por la mañana para asistir a las charlas de los ponentes. En primer lugar vino Luis Lago, de la Universidad Autónoma a dar la charla titulada "El lenguaje de las neuronas" y a continuación Manuel Sánchez Montañés, también de la Universidad Autónoma habló sobre "Computación natural: de la biología a las máquinas inteligentes". Las dos charlas fueron espectaculares. Es increible la cantidad de cosas que aprendí. Pensaba que no me iba a enterar de nada ;-)
Cada vez estoy más convencido de que el futuro de la robótica es la neurocomputación. Así que este año me he propuesto asistir de oyendo al curso de doctorado sobre ese tema que da Pablo Varona.
El tercer ponente fue Manuel García Velarde, del instituto pluridisciplinar de la Universidad Complutense de Madrid. Habló sobre "Cerebros y Robots". Fue una charla más teórica, pero muy interesante. Luego nos fuimos a comer y por la tarde empezamos con las demos. Comencé yo haciendo demostraciones de la locomoción de Hypercube y de las Las configuraciones mínimas. Y para caldear el ambiente les mostré la misma aplicación friki que en el curso de El Escorial: El movimiento de un servo con el mando de la Wii y el Tarri-wheel. Es una pena, porque no tengo fotos :-(
A continuación Fernando Herrero Carrón hizo demostraciones de la locomoción de un robot ápodo de 8 módulos utilizando sus modelos de CPG.
El curso terminó con una mesa redonde en la que los asistentes debatimos sobre un vídeo espectacular de un mono al que le habían hecho un implante en el cerebro y era capaz de controlar un brazo robótico para comer. Algo impresionante. En la foto de la derecha está Pablo Varona, dirigiendo la mesa redonda.
Agradecimientos
- A Pablo Varona por invitarme a participar en las demostraciones. ¡Muchas gracias!
Noticias
- 17/Ago/2008: Publicada esta página
