/dev/null:Tutorial:Librerias robot
Contenido
Introducción
Documentación detallada de las librerías para controlar un robot con ruedas motrices como puede ser el miniskybot de Juan Gonzalez.
Libreria Rueda
La librería rueda tiene la programación necesaria para crear objetos del tipo rueda.
Funciones
A la hora de declarar un objeto tipo rueda son dos las fiunciones que se usan:
- rueda.attach(pin,center,tipo)
| Nombre | tipo | descripción |
|---|---|---|
| pin | int | Pin al que está conectado el servo en la placa. |
| center | int | Valor para el cual el servo se para |
| tipo | bool | tipo = 0 el motor está colocado a la izquierda del robot, tipo = 1 el motor está colocado a la derecha del robot. |
- rueda.set_direcction(dir);
| Nombre | tipo | descripción |
|---|---|---|
| dir | int | Indicamos el movimiento del robot. dir= 0 adelante; dir = 1 parado;dir = 2 detras.
|
Ejemplo
<highlightSyntax> //Es necesario incluir librería servo.h
- include <Servo.h>
- include <Rueda.h>
//Declaración objeto tipo rueda Rueda izquierda;
void setup() { /* Configuración rueda izquierda: nombre.attach(pin,center,tipo) pin: Pin al que está conectado el servo. center: Valor númerico para el cual, el servo se detiene. tipo: Motor a la izquierda (0) o a la derecha (1) del robot.
- /
izquierda.attach(8,1385,0); Serial.begin(9600);
}
void loop(){ /* Accionamiento del motor: 0: adelante. 1: parado. 2: detras.
- /
izquierda.set_direcction(0);
}
</highlightSyntax>
Enlace
Libreria Robot
La librería rueda tiene la programación necesaria para crear objetos del tipo robot. Esta librería depende de la librería rueda, por lo que es necesario tener instaladas ambas.
Funciones
- robot.motores(pin_izq,center_izq,pin_dch,center_dch);
| Nombre | tipo | descripción |
|---|---|---|
| pin_izq | int | Pin al que está conectado el servo izquierda en la placa. |
| center_izq | int | Valor para el cual el servo izquierdo se para. |
| pin_dch | int | Pin al que está conectado el servo derecho en la placa. |
| center_dch | int | Valor para el cual el servo derecho se para |
- rueda.mover(dir);
| Nombre | tipo | descripción |
|---|---|---|
| dir | int | Indicamos el movimiento del robot. dir= 0 adelante; dir = 1 parado;dir = 2 detras.
|
Ejemplo
<highlightSyntax> //Es necesario tener instalada la librería Rueda para un correcto funcionamiento.
- include <Robot.h>
//Declaración objeto tipo Robot. Robot skybot;
void setup()
{
/*
Configuración motores
robot.motores(pin_izq,center_izq,pin_dch,center_dch)
pin_izq: indicamos el pin al que está conectado el motor izquierda.
center_izq: indicamo el valor para el cual el servo se para.
pin_dch: indicamos el pin al que está conectado el motor derecha.
center_dch: indicamo el valor para el cual el servo se para.
*/
skybot.motores(8,1385,9,1300);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){ /* Accionamiento del motor: 0: adelante. 1: parado. 2: detras. */
skybot.mover(0);
}
</highlightSyntax>
