Tutorial: ODE y robots modulares

Tutorial: Simulation of snake modular robots with ODE

This tutorial is written in Spanish but all the source code is in English. A lot of documentation can be found in the sources. Start by downloading the Ode_mr-1.0.tar.gz package, uncompress it, change to the ODE_mr-1.0 directory and type make to compile the examples. Please, read the Tutorial.txt file.

Tutorial: Simulación de robots ápodos modulares con ODE

Primer capítulo

Introducción

En este tutorial se muestran ejemplos en lenguaje C de cómo utilizar el Open Dynamics Engine (ODE) para la simulación de robots ápodos modulares. Se comienza con un ejemplo muy sencillo (un "hola mundo") y se termina con la simulación de los diferentes modos de caminar de un robot ápodo de 16 módulos. Con cada ejemplo se van introduciendo nuevos conceptos para entender el funcionamiento del ODE.

El ODE permite simular muchos tipos de sistemas, no sólo robóticos, pero en este tutorial sólo se explican las ideas necesarias para la simulación de robots modulares.

Índice

1. Simulación de un cubo en caida libre (I)

2. Simulación de un cubo en caida libre (II): Colisiones

3. Simulación de un cubo en caida libre (III):Representación en 3D

4. Modelado de cuerpos compuestos (I)

5. Modelado de cuerpos compuestos (II)

6. Simulación de un módulo

7. Simulación de la configuración mínima PP

8. Simulación de un robot ápodo

¡Empezamos!

• Instalar el ODE
• Bajar el paquete Ode_mr-1.0.tar.gz con los ejemplos de este tutorial
• Descomprimirlo
• Entrar en el directorio ODE_mr-1.0
• Compilar los ejemplos. Hay que ejecutar make
• Ejecutarlos. Los ejemplos con visualización en 3D son (por orden): box3, compound1, compound2, servo, PP y snake
• Ir a los diferentes capítulos para entender el funcionamiento. Comenzar por el capítulo 1.

Instalación del ODE

Este tutorial está basado en el ODE 0.9. Todos los ejemplos se han probado en una máquina GNU/Linux con Debian/Lenny (5.0)

Es necesario instalar los siguientes paquetes: libode0debian1, libode0-dev, libX11-dev, libgl1-mesa-de

sudo apt-get install libode0debian1 libode0-dev libX11-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

Descarga de los ejemplos

Versión: 1.0

Fichero	Descripción
Ode_mr-1.0.tar.gz	Fuentes
Ode_mr-bin-1.0.tar.gz	Binarios compilados para Linux (Debian Lenny 5.0), con ODE 0.9

Autor

Juan González Gómez

Créditos

• Russell Smith: Creador del ODE y de la librería Drawstuff que he usado para este tutorial

Enlaces

• Open Dynamics Engine. Página principal del ODE.
• Manual del ODE
• Tutorial básico sobre ODE (en inglés)

Repositorio

• SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/ode_mr/

Para obtener la versión 1.0 del SVN:

svn co http://svn.iearobotics.com/ode_mr/ode_mr-1.0

Cambios

• Versión 1.0: Versión inicial de los ejemplos del tutorial

Noticias

• 12/Enero/2009: Finalizada versión 1.0 del tutorial
• 11/Enero/2009: Finalizado el capítulo de locomoción de robots ápodos
• 9/Enero/2009: Finalizado el capítulo de la locomoción de la configuración mínima PP
• 8/Enero/2009: Finalizados los capítulos de:
  • Modelado de objetos compuestos (II)
  • Simulación de un módulo
• 7/Enero/2009: Finalizados los capítulos de:
  • Caida libre del cubo (III)
  • Modelado de objetos compuestos (I)
• 5/Enero/2009: Publicada documentación sobre la caida libre del cubo (II)
• 4/Enero/2009: Publicada documentación sobre la caida libre del cubo (I)
• 29/Dic/2008: Comenzada esta página