Curva serpentinoide
De WikiRobotics
Contenido
Introducción
La curva serpentinoide la descubrió en 1976 el profesor Hirose, cuando realizaba su tesis doctoral en el Instituto de tecnología de Tokyo. Investigaba la biomecánica de las serpientes para su aplicación a la construcción de robots.
En este documento se describe la curva/onda serpentinoide, sus parámetros, sus propiedas y se presentan los scripts de Octave/Matlab que las implementan.
Curva Serpentinoide Continua
Definición
La curva serpentinoide es aquella cuya curvatura varía sinusoidalmente con la distancia a lo largo de la curva. Su curvatura está dada por la ecuación:
<math>K(s) = -\frac{2\pi k}{l}\alpha\sin\left(\frac{2\pi k}{l}s\right)</math>
donde:
| l | Longitud de la curva. l>0 |
| s | Distancia a lo largo del eje corporal. <math>s\in\left[0,l\right]</math> |
| k | Número de ondulaciones. k>0 |
| <math>\alpha</math> | Ángulo de serpenteo. <math>\alpha\in\left[0,121\right]</math> |
Curva Serpentinoide Discreta
El ángulo de doblaje varía de forma sinusoidal a lo largo del eje corporal:
Ángulo de doblaje
 En construcción].
|
Repositorio
- SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/serpenoid/
Para obtener la versión actual del SVN:
svn co http://svn.iearobotics.com/serpenoid/trunk
Bibliografía
- S. Hirose. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator). Oxford Science Press, 1993.
Noticias
- 16/Enero/2009: Creado repositorio y comenzada esta página
