Curva serpentinoide

Introducción

La curva serpentinoide la descubrió en 1976 el profesor Hirose, cuando realizaba su tesis doctoral en el Instituto de tecnología de Tokyo. Investigaba la biomecánica de las serpientes para su aplicación a la construcción de robots.

En este documento se describe la curva/onda serpentinoide, sus parámetros, sus propiedas y se presentan los scripts de Octave/Matlab que las implementan.

Curva Serpentinoide Continua

Definición

Se define la curva serpentinoide como aquella que tiene una curvatura dada por la ecuación:

<math>K(s) = -\frac{2\pi k}{l}\alpha\sin\left(\frac{2\pi k}{l}s\right)</math>

donde:

s	Distancia a lo largo del eje corporal. <math>s</math>
<math>\theta\left(s\right)</math>	Ángulo de doblaje del punto s
k	Número de ondulaciones
l	Longitud de la curva
A	Ángulo de doblaje máximo

Curva Serpentinoide Discreta

El ángulo de doblaje varía de forma sinusoidal a lo largo del eje corporal:

Ángulo de doblaje

En construcción].

Repositorio

• SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/serpenoid/

Para obtener la versión actual del SVN:

svn co http://svn.iearobotics.com/serpenoid/trunk

Bibliografía

• S. Hirose. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator). Oxford Science Press, 1993.

Noticias

• 16/Enero/2009: Creado repositorio y comenzada esta página