OpenRave y robots modulares
Contenido
Introducción
OpenRave es un entorno libre para la simulación/modelado/planificación de robots, desarrollado por la comunidad científica. Lo están utilizando investigadores de todas partes del mundo para realizar experimentos con sus últimos robots y/o algoritmos.
El Openrave todavía es alfa y de momento sólo se puede probar bajándolo del svn oficial y compilándolo.
Mi interés por este software se centra en la simulación de robots modulares. No está implementado explícitamente y es lo que me gustaría aportar.
Características de OpenRave
- Es libre, por lo que cualquiera puede modificarlo para adaptarlo a sus necesidades
- Es multiplataforma: Linux/Mac/Windows
- Creado por investigadores para investigadores
- Utiliza el motor físico ODE, con el que he trabajado mucho (Cube Simulator, Tutorial: ODE y robots modulares)
- Tanto los robots como los entornos se almacenan en ficheros XML. Es muy fácil añadir nuevos entornos o robots
- Se pueden modelar piezas con mucho detalle, y no sólo usando geometrías simples
- El Blender se puede usar para el modelado de piezas y luego exportarlo al formato OpenInventor (iv) que es el usado por OpenRave
- Adicionalmente, se puede usar OpenScad para el diseño de las piezas, importar los STL a Blender y desde ahí exportar a OpenRave
- El visualizador de OpenRave permite interactuar con los objetos físicos de la simulación
- Es muy sencillo generar vídeos de la simulaciones
Evolución
Versión 0.1
- 22/Feb/2010: Primera prueba de locomoción de la configuración mínima PP (Blog)
| 300|250</youtube> |
El ejemplo se encuentra en el fichero test16.cpp (y test16.xml) del paquete 2010-02-23-test-cpp.zip
Descarga
Verión 0.2
| 2010-03-01-test-cpp.zip | Ejemplos de prueba en C++ |
Versión 0.1
| 2010-02-23-test-cpp.zip | Ejemplos de prueba en C++. El ejemplo test16.cpp es en el que se implementa la locomoción de Minicube-I |
| patch-rev1323.diff | Mini-parche a aplicar a la revision 1323 de OpenRave para que funcionen bien los servos |
Ejemplos de prueba
Para probar los ejemplos es necesario seguir los siguientes pasos:
- Compilar e instalar el OpenRave. ¡Importante! Para que funcionen los servos es importante aplicar el parche patch-rev1323.diff a la revisión 1323
$ svn co -r 1323 $ cd openrave $ patch < patch-rev1323.diff $ cmake . $ make $ make install
- Descargar el paquete .zip de los ejemplos
- Abrir un terminal y cambiar el path para que apunte a los ejecutables de Openrave. En mi caso tengo que poner:
export PATH=$PATH:/home/juan/desarrollo/openrave/localinstall/bin
- Ejecutar cmake:
$ cmake .
- Ejecutar make
$ make
Log
Ordenado cronológicamente de más antiguo a más reciente
- 01/Marzo/2010: Locomoción de la configuración mínima PP usando el modelo real de módulos Y1
| 300|250</youtube> |
Este es el ejemplo test30.cpp (y test30.xml)
Licencia
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 El código está liberado bajo licencia GPLv3
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- 23/Feb/2010: Comenzada esta página
