OpenRave y robots modulares

Simulación de la locomoción de Minicube-I (Click para ampliar)

Introducción

OpenRave es un entorno libre para la simulación/modelado/planificación de robots, desarrollado por la comunidad científica. Lo están utilizando investigadores de todas partes del mundo para realizar experimentos con sus últimos robots y/o algoritmos.

El Openrave todavía es alfa y de momento sólo se puede probar bajándolo del svn oficial y compilándolo.

Mi interés por este software se centra en la simulación de robots modulares. No está implementado explícitamente y es lo que me gustaría aportar.

Características de OpenRave

• Es libre, por lo que cualquiera puede modificarlo para adaptarlo a sus necesidades
• Es multiplataforma: Linux/Mac/Windows
• Creado por investigadores para investigadores
• Utiliza el motor físico ODE, con el que he trabajado mucho (Cube Simulator, Tutorial: ODE y robots modulares)
• Tanto los robots como los entornos se almacenan en ficheros XML. Es muy fácil añadir nuevos entornos o robots
• Se pueden modelar piezas con mucho detalle, y no sólo usando geometrías simples
• El Blender se puede usar para el modelado de piezas y luego exportarlo al formato OpenInventor (iv) que es el usado por OpenRave
• Adicionalmente, se puede usar OpenScad para el diseño de las piezas, importar los STL a Blender y desde ahí exportar a OpenRave
• El visualizador de OpenRave permite interactuar con los objetos físicos de la simulación
• Es muy sencillo generar vídeos de la simulaciones

Descarga

2010-02-23-test-cpp.zip	Ejemplos de prueba en C++
patch-rev1323.diff	Mini-parche a aplicar a la revision 1323 de OpenRave para que funcionen bien los servos

Ejemplos de prueba

Para probar los ejemplos es necesario seguir los siguientes pasos:

• Compilar e instalar el OpenRave. ¡Importante! Para que funcionen los servos es importante aplicar el parche patch-rev1323.diff a la revisión 1323

 $ svn co -r 1323
 $ cd openrave
 $ patch < patch-rev1323.diff
 $ cmake .
 $ make
 $ make install

• Descargar el paquete .zip de los ejemplos
• Abrir un terminal y cambiar el path para que apunte a los ejecutables de Openrave. En mi caso tengo que poner:

export PATH=$PATH:/home/juan/desarrollo/openrave/localinstall/bin

• Ejecutar cmake:

$ cmake .

• Ejecutar make

$ make

Log

Ordenado cronológicamente de más antiguo a más reciente

• 01/Marzo/2010: Locomoción de la configuración mínima PP usando el modelo real de módulos Y1

300|250</youtube> Enlace directo al vídeo en Youtube

Simulación de la locomoción de Minicube-I, usando el módulos Y1

Este es el ejemplo test30.cpp (y test30.xml)

• 22/Feb/2010: Primera prueba de locomoción de la configuración mínima PP (Blog)

300|250</youtube> Enlace directo al vídeo en Youtube

Simulación de la locomoción de Minicube-I

El ejemplo se encuentra en el fichero test16.cpp (y test16.xml) del paquete 2010-02-23-test-cpp.zip

Autor

Juan González Gómez

Enlaces

• OpenRave

Noticias

• 23/Feb/2010: Comenzada esta página