Micro-osciladores

Introducción

En la tesis doctoral "Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos" propusimos un modelo de osciladores sinusoidales para la locomoción de robots modulares de tipo ápodo (gusanos y serpientes). En ella estudiamos los parámetros de los osciladores para conseguir los diferentes modos de caminar.

Este modelo de control genera movimientos muy suaves, pero lo más importante es que son necesarios muy pocos recursos para su implementación. Por ejemplo, se pueden usar microcontroladores de 8 bits, como los PICs o los AVR. La implementación de los osciladores en los microcontroladores la hemos denominado micro-osciladores.

Hasta ahora, todos los experimentos de locomoción de los robots ápodos (ver vídeos [1] y [2]) los hacíamos controlando las oscilaciones desde un PC. Ahora, con los micro-osciladores podemos hacer que los robots ápodos sean autónomos, y que se desplacen sin tener que estar conectados al PC.

Descarga de los ejemplos

Versión: 0.2

Fichero	Descripción
Micro_osciladores_0.2.tar.gz	Fuentes
Ej1-servos2-v0-2.hex	Ejemplo 1: Oscilación de dos servos (servos 1 y 2)
Ej-PP1-v0-2.hex	Ejemplo 2: Locomoción de Minicube-I (configuración PP). Ejecutable para la Skypic

Versión: 0.1

Fichero	Descripción
Micro_osciladores_0.1.tar.gz	Fuentes
Micro-oscillators-v0-1.hex	Ejecutable para descargar en una Skypic

Evolución del proyecto

Versión 0.1

Micro-osciladores versión 0.1: Haciendo oscilar dos módulos Y1

Implementación de los micro-osciladores para la tarjeta Skypic, usando el compilador SDCC versión 2.8.0. Como ejemplo se hacen oscilar dos módulos Y1 con amplitudes de 45 grados, mismo periodo y diferencia de fase de 90 grados.

Debido a un bug en el SDCC 2.8.0 (y 2.9.0) con los números flotantes negativos, las funciones trigonométricas de la librería matemática no funcionan correctamente. Por ello hemos tenido que implementar nuestra propia función seno usando una tabla

Para probar la versión 0.1 en una skypic:

• Descargar el ejecutable en la Skypic: Micro-oscillators-v0-1.hex
• Conectar dos servos (o módulos Y1) a las posiciones 1 y 2 de la Skypic
• Empezarán a oscilar

Para compilar la versión 0.1:

• Descargar las fuentes: Micro_osciladores_0.1.tar.gz
• Descomprimir el paquete y entrar en el directorio micro_osciladores_0.1
• Usar alguno de los siguientes métodos:

• Ejecutar el siguiente comando en la linea de comandos:

$ sdcc -Wl-m -Wl-ainhx8m -mpic14 -p16f876a libm.lib -o micro-oscillators micro-oscillators.c

• También se puede compilar usando make o el Piklab

Vídeos

300|250</youtube>

Probando la versión 0.1. Enlace al video en Youtube

Cambios

• 08/Abril/2009: Versión 0.1
  • Versión inicial
  • Ejemplo de movimiento de dos módulos Y1

Repositorio

• Repositorio SVN: http://svn.iearobotics.com/micro_osciladores

Para obtener la última versión teclear:

svn co http://svn.iearobotics.com/micro_osciladores/skypic/trunk

Autor

Juan González Gómez

Noticias

• 8/Abril/2009: Comenzada esta página