Robótica 2008/09
De WikiRobotics
Contenido
Página Oficial Asignatura
Página GPBOT en IEAROBOTICS
Objetivos Práctica
Puesta en marcha del entorno (2 semanas)
- Conseguir la placa entrenadora GPBOT
- Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
- Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
- Instalar el software y probar con algún ejemplo básico
Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)
- Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
- Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
- Programar el conversor analógico-digital para leer un potenciómetro (luego será el inclinómetro)
- Poner en marcha el inclinómetro.
- Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.
Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: '1': activa motor 1 '2': cambia sentido motor 1 '3': activa motor 2 '4': cambiar sentido motor 2 '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital '6': Reduce velocidad '7': aumenta velocidad 'p': Comando PING -> devuelve 'O'
Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)
- Construir el robot
- Poner en marcha los enconders
- Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).
Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de eqilibrio.
