Robótica 2008/09

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Revisión del 02:51 26 feb 2009 de Hitec (Discusión | contribuciones) (→‎Construcción del robot (4 semanas) (18-23 Mayo))

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Objetivos Práctica

Puesta en marcha del entorno (2 semanas)

  • Conseguir la placa entrenadora GPBOT
  • Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
  • Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
  • Instalar el software y probar con algún ejemplo básico

Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)

  • Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
  • Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
  • Programar el conversor analógico-digital para leer un potenciómetro (luego será el inclinómetro)
  • Poner en marcha el inclinómetro.
  • Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.
Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace:
'1': activa motor 1
'2': cambia sentido motor 1
'3': activa motor 2
'4': cambiar sentido motor 2
'5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital
'6': Reduce velocidad
'7': aumenta velocidad
'p': Comando PING -> devuelve 'O'

Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)

  • Construir el robot
  • Poner en marcha los enconders
  • Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).
Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de eqilibrio.

Documentación

Software

En la página de la GPBOT está la información del software a usar en las distintas plataformas:


Este es el enlace directo al codewarrior para Windows:

  • Escoger el CodeWarrior para Micro-controladores. Es una versión que tiene restricciones pero totalmente funcional:CodeWarrior Windows

Descarga de archivos

Proyectos para Code Warrior


Ejemplos en C para el SDCC

Ejemplos en ASM para el as-hc08

Construcción del robot (4 semanas) (18-23 Mayo)

  • Construir el robot
  • Programar en C un software que realice la estabilización.


Documentación

Software

En la página de la GPBOT está la información del software a usar en las distintas plataformas:


Este es el enlace directo al codewarrior para Windows:

  • Escoger el CodeWarrior para Micro-controladores. Es una versión que tiene restricciones pero totalmente funcional:CodeWarrior Windows

Descarga de archivos

Proyectos para Code Warrior


Ejemplos en C para el SDCC

Ejemplos en ASM para el as-hc08

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