Tutorial:ODE y robots modulares:Configuración PP

Simulación de la configuración mínima PP

Capítulo anterior

Índice

Capítulo siguiente

Introducción

En este ejemplo simulamos nuestro primer robot modular, constituido únicamente por la unión de dos módulos de tipo cabeceo. Es la configuración mínima que puede moverse en línea recta. Se conoce bajo el nombre de configuración PP (Pitch-Pitch). El usuario puede mover el robot hacia adelante, atrás o pararlo, por medio del teclado.

Objetivos

• Simular la locomoción del robot modular más sencillo
• Presentar la técnica de locomoción mediante osciladores sinusoidales

Código

PP_ex/PP.cpp	Programa principal
PP_ex/robot.cpp	Creación y dibujo del robot
PP_ex/parameters.h	Definición de las constantes.
PP_ex/robot.h	Definición de los prototipos de robot.cpp y las estructuras de datos.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:

g++  -Iinclude    -c -o PP_ex/PP.o PP_ex/PP.cpp
g++  -Iinclude    -c -o PP_ex/robot.o PP_ex/robot.cpp
g++ -o PP PP_ex/PP.o PP_ex/robot.o libdrawstuff.a -lm -lode  -lX11 -lm -lGL -lGLU

Enlaces

Capítulo anterior

Índice

Capítulo siguiente