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1 Simulación de un módulo

Simulación de un módulo

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Introducción

El siguiente paso para empezar a simular robots modulares es saber cómo implementar un servo. Construiremos un módulo constituido por dos cuerpos unidos mediante un servo. En la simulación de ejemplo, el usuario podrá establecer las posiciones de -90, 90 y 0 grados para este servo y verá cómo varían las posiciones relativas de los dos cuerpos.

Objetivo

Aprender a simular un servo y construir nuestro primer módulo

Código

servo_ex/servo.cpp	Programa principal
servo_ex/module.cpp	Creación y dibujo del módulo
servo_ex/parameters.h	Definición de las constantes.
servo_ex/module.h	Definición de los prototipos de modulo.cpp y las estructuras de datos.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:

g++  -Iinclude -c -o servo_ex/servo.o servo_ex/servo.cpp
g++  -Iinclude -c -o servo_ex/module.o servo_ex/module.cpp
g++ -o servo servo_ex/servo.o servo_ex/module.o  libdrawstuff.a -lm -lode  -lX11 -lm -lGL -lGLU

Ejecución

Para probar el ejemplo, teclear:

./servo

Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:

 Keys for moving the servo: 
 1: Set the servo angle to 90 degrees
 2: Set the servo angle to  0 degrees
 3: Set the servo angle to -90 degrees
 q: Quit

Por medio de las teclas '1', '2' y '3' el usuario puede establecer la posición del servo a 90, 0 y -90 grados respectivamente.