Tutorial:ODE y robots modulares:Cuerpos compuestos (II)

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Modelado de cuerpos compuestos (II)

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Introducción

En este ejemplo veremos cómo construir un cuerpo con forma de prisma, constituido por tres geometrías. La base es un triángulo isósceles. Las geometrías son hexaedros con el mismo grosor. Cada una de ellas está rotada y desplazada con respecto al centro de masas del cuerpo.

Objetivo

• Crear cuerpos compuestos complejos

Código

compound2_ex/compound2.cpp	Programa principal
compound2_ex/body.cpp	Creación y dibujo del cuerpo compuesto
compound2_ex/parameters.h	Definición de las constantes.
compound2_ex/body.h	Definición de los prototipos de body.cpp y las estructuras de datos.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:

g++  -Iinclude -c -o compound2_ex/compound2.o compound2_ex/compound2.cpp
g++  -Iinclude -c -o compound2_ex/body.o compound2_ex/body.cpp
g++ -o compound2 compound2_ex/compound2.o compound2_ex/body.o libdrawstuff.a -lm -lode  -lX11 -lm -lGL -lGLU

Ejecución

Para probar el ejemplo, teclear:

./compound2

Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:

Keys: 
1: Drop the compound body
q: Quit

La tecla '1' sitúa el cuerpo en su posición inicial, por lo que vuelve a caer. La tecla 'q' finaliza la simulación.

Capturas de pantalla

Visualización de la caida del cuerpo, en tres instantes diferentes:

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Vídeo

[video.mpg]

Modelo del cuerpo

Figura 1: El cuerpo modelado y sus diferentes piezas

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