Tutorial:ODE y robots modulares:Cuerpos compuestos (I)

Modelado de cuerpos compuestos (I)

Capítulo anterior

Índice

Capítulo siguiente

Introducción

En este ejemplo se muestra cómo construir un cuerpo compuesto por dos geometrías. Se parte del capítulo anterior en el que se ha simulado la caida libre de un cubo y se ha representado en 3D, y se sustituye este cubo por un objeto compuesto por dos geometrías.

La librería drawstuff nos permite dibujar geometrías básicas: cilindros, hexaedros, esferas, etc. A partir de ellas se pueden construir cuerpos más complejos. Esto permite hacer simulaciones donde los cuerpos se parezcan más a los objetos reales.

Objetivo

• Crear cuerpos compuestos sencillos

Código

compound1_ex/compound1.cpp	Programa principal
compound1_ex/body.cpp	Creación y dibujo del cuerpo compuesto
compound1_ex/parameters.h	Definición de las constantes.
compound1_ex/body.h	Definición de los prototipos de body.cpp y las estructuras de datos.

Compilación

Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:

g++  -Iinclude -c -o compound1_ex/compound1.o compound1_ex/compound1.cpp
g++  -Iinclude -c -o compound1_ex/body.o compound1_ex/body.cpp
g++ -o compound1 compound1_ex/compound1.o compound1_ex/body.o libdrawstuff.a -lm -lode  -lX11 -lm -lGL -lGLU

Enlaces

Capítulo anterior

Índice

Capítulo siguiente