Cube Simulator
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Contenido
Introducción
Cube Simulator son una serie de herramientas para el estudio de la locomoción de los robot ápodos (topologías de 1D) de los grupos cabeceo-cabeceo y cabeceo-viraje. Se desarrollaron inicialmente para la realización de los experimentos de la tesis doctoral "Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodo"
Características
- Plataforma: Debian GNU/Linux Etch (4.0)
- Motor físico: Open Dynamics Engine (ODE): version 0.5
- Lenguaje C
- Representación 3D: OpenGL
- Algorítmos genéticos: Pgapack, versión 1.0
- Representación de los datos: Octave 2.1.73
- Robots: Movimiento de los robots: Cube Revolutions, Hypercube y MiniCube
Pantallazos
Herramientas
El simulador lo constituyen diferentes aplicaciones y librerías, cada una con un propósito. Las principales son:
- Librería RTK. Es la librería principal que permite definir los robots ápodos, construirlos, renderizarlos en 3D y simularlos.
- View. Visualización en 3D de la locomoción de los robots ápodos.
- Osciloscopio. Obtención de datos (velocidad, posición, rotaciones...)
- GA. Búsquedas mediante algoritmos genéticos
- Play. Movimiento de robots reales
Ejemplos de simulación
Grupo cabeceo-cabeceo
| Comando | Descripción |
|---|---|
| ./View `./Pn 32 12 32 23 0` | Línea recta. 32 Módulos |
| ./View `./Pn 8 85 32 90 0` | Línea recta. 8 módulos (Cube Revolutions) |
| ./View `./Pn 2 60 32 110 0` | Línea recta. 2 módulos. Configuración mínima PP. (Minicube-I) |
Grupo cabeceo-viraje
| Comando | Descripción |
|---|---|
| ./View `./PYn 32 32 20 0 0 0 45 0 0` | Línea recta. 32 módulos. |
| ./View `./PYn 8 32 45 0 0 0 135 0 0` | Línea recta. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 3 32 60 0 0 0 110 0 0` | Línea recta. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II |
| ./View `./PYn 18 32 70 0 0 10 120 0 0` | Giro. 18 Módulos |
| ./View `./PYn 8 32 20 0 0 22 120 0 0` | Giro. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 20 32 10 10 0 0 0 0 90` | Rodar. 20 Módulos |
| ./View `./PYn 8 32 30 30 0 0 0 0 90` | Rodar. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 3 32 60 60 0 0 0 0 90` | Rodar. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II |
| ./View `./PYn 32 32 15 40 0 0 90 45 0` | Rotación. 32 Módulos |
| ./View `./PYn 8 32 20 40 0 0 180 90 -45` | Rotación. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 3 32 30 40 0 0 180 0 90` | Rotación. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II |
| ./View `./PYn 16 32 10 20 0 0 90 0 90` | Rotación en U. 16 módulos |
| ./View `./PYn 8 32 10 40 0 0 180 0 90` | Rotación en U. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 32 20 7 40 0 0 -45 -45 112` | Desplazamiento lateral. 32 Módulos. |
| ./View `./PYn 8 32 10 40 0 0 90 90 45` | Desplazamiento lateral. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 32 32 20 20 0 0 -22 -22 0` | Lateral Inclinado. 32 Módulos. |
| ./View `./PYn 8 24 40 40 0 0 -90 -90 60` | Lateral inclinado. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 16 32 2 2 0 0 0 0 90` | Remero. 16 Módulos |
| ./View `./PYn 8 32 7 7 0 0 0 0 90` | Remero. 8 Módulos. Hypercube |
| ./View `./PYn 3 100 30 30 0 0 0 0 90` | Remero. 3 Módulos. Configuración mínima. Minicube-II |
Descargas
Versión: 1.0
| Fichero | Descripción |
|---|---|
| Cube_simulator-1.0.tar.gz | Fuentes |
| Cube_simulator-1.0-bin.tar.gz | Binarios compilados para Linux (Debian Etch 4.0) |
Licencia
|
Cube Simulator es Software libre distribuido bajo la licencia GPL v3.0 |
Cambios
Version 1.0
- Versión inicial. Creada para la realización de los experimentos de la tesis doctoral: "Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodo"
- La plataforma de desarrollo es una Debian Gnu/Linux Etch (4.0), con la versión 0.5 del ODE
Autor
Desarrolladores
Acceso al repositorio
- SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/cube_simulator/
La versión 1.0 se puede obtener así:
svn co http://svn.iearobotics.com/cube_simulator/cube_simulator-1.0/
Noticias
- 21/Dic/2008: Comenzada esta página
