MiniCube

Contenido

1 Introducción
2 Autor
3 Licencia
4 Vídeos
5 Noticias
6 Enlaces

Introducción

MiniCube es el nombre dado al grupo de robots creados para solucionar el problema de las configuraciones mínimas en la locomoción:

¿Cual es el número mínimo de módulos necesarios para conseguir locomoción en 1 y 2 dimensiones?

¿Qué tipos de movimientos pueden realizar?

Las configuraciones encontradas son las siguientes:

MiniCube-1

MiniCube-2

MiniCube-3

Minicube-I: Compuesto por 2 módulos que se mueven verticalmente. Se puede desplazar hacia adelante y atrás
Minicube-II: Compuesto por 3 módulos. Los de los extremos se mueven verticalmente y el central lo hace horizontalmente. Esta configuración puede realizar al menos cinco tipos de movimientos:
- Desplazamiento en línea recta, hacia adelante y atrás
- Giros circulares
- Desplazamiento lateral
- Rotación paralela al suelo
- Rodar sobre su cuerpo
Minicube-III. Topología de 2 dimensiones compuesta por tres módulos conectados en estrella, formando 120 grados. Los movimientos que puede realizar son:
- Desplazamiento en línea recta hacia 3 direcciones diferentes
- Rotación paralela al suelo

Autor

Juan González

Licencia

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Vídeos

Simulaciones

	VER VIDEO Minicube-I. Simulación del movimiento en línea recta para diferentes valores de la amplitude y diferencia de fase		VER VIDEO Minicube-II. Simulación de los diferentes modos de caminar
	VER VIDEO Simulación del modelo alámbrico de la configuración mínima PP (pitch-pitch).

Experimentos

	VER VIDEO Fecha: 7-Mayo-2008 Autor: Juan González Resumen: Locomoción de Minicube-1		VER VIDEO Fecha: 7-Mayo-2008 Autor: Juan González Resumen: Locomoción de Minicube-2
	VER VIDEO Fecha: 2005 Autor: Juan González Resumen: Locomoción de Minicube-3: moviéndose hacia adelante y atrás		VER VIDEO Fecha: 2005 Autor: Juan González Resumen: Locomoción de Minicube-3: rotación en sentido horario y antihorario