Skybot-test

Introducción

El skybot-test es una aplicación multiplataforma para controlar el robot Skybot mediante una interfaz gráfica y mostrar en ella el estado de todos sus sensores. Es muy útil para verificar si el Skybot está funcionando correctamente así como detectar si los motores están correctamente conectados y comprobar el funcionamiento de los sensores de infrarrojos, bumpers y sensor de luz.

Características

Mando a distancia Bluetooth que puede usarse para mover el Skybot. Son los mismos que se emplean para pasar las transparencias de una presentación hecha con el PC

• Programa autocontenido: sólo es necesario este programa para probar el Skybot. Incluye un botón para descargar el firmware adecuado.
• Movimiento del Skybot mediante botones de la interfaz gráfica
• Movimiento del Skybot utilizando directamente el teclado
• Visualización de los puertos A y B, con el estado de todos sus bits y su valor en hexadecimal
• Visualización de todos sus sensores:
  • 4 sensores de infrarrojos. CNY70
  • 4 sensores de contacto. Bumpers
  • 1 sensor de luz. LDR
• Acceso a los bits individuales del puerto B mediante botones/teclas
• Cambio de estado del relé de la Sky293 mediante botón/teclas
• Cambio de estado del led de la Skypic mediante botón/teclas
• Control mediante un mando a distancia Bluetooth.

Pantallazos

Pantallazo de Skybot-test-1.0 en Gnu/Linux

Pantallazo de Skybot-test-1.0 en Windows XP

Ejemplo de uso

• Alimentar el Skybot
• Conectarlo al PC a través del puerto serie (o utilizando un conversor USB-serie)
• Ejecutar el programa skybot-test. El aspecto del programa será como el mostrado en el Pantallazo 1.
• Seleccionar el puerto serie donde está conectado el Skybot y pulsar en Abrir

Para controlar el Skybot se debe descargar un programa monitor. Si esto ya se ha hecho previamente y además el robot está correctamente alimentado y conectado al PC, se establecerá la conexión entre el PC y la tarjeta Skypic y la aplicación Skybot-test funcionará normalmente, como se muestra en el pantallazo 2:

Pantallazo 1: Skybot-test nada más arrancarlo. Lo primero es seleccionar el puerto serie donde está conectada el Skybot

Pantallazo 2: Puerto serie Abierto y Skybot detectado

• Si la conexión con el monitor no se ha establecido, aparecerá lo mostrado en el pantallazo 3.
• Para establecer la comunicación hay que descargar el programa monitor. Para ello pinchar en "Descargar monitor". Aparecerá un mensaje inferior indiando que se pulse reset en la tarjeta Skypic (Pantallazo 4)

Pantallazo 3: Conexión con el Skybot no establecida

Pantallazo 4: Preparado para descargar el programa monitor. Hay que apretar el pulsador de reset de la skypic

• Al pulsar el botón de reset de la Skypic comenzará la descarga del monitor (pantallazo 5)
• Al finalizar se establecerá la conexión (pantallazo 6)

Pantallazo 5: Descargando el programa monitor

Pantallazo 6: Descarga del monitor completada y conexión establecida

Teclas

El skybot-test permite utilizar el teclado para realizar diferentes acciones:

• O,P,Q,A,(espacio): Movimiento del robot hacia la izquierda, derecha, adelante, atrás y parar.
• 1,2,3,4: Cambiar el estado de los bits RB1, RB2, RB3 y RB4 que son los asignados a los motores
• r: Cambiar el estado del relé
• l: Cambiar el estado del led

Descargas

Versión: 1.0

Fichero	Descripción
Skybot-test-1.0-src.tar.gz	Fuentes
Skybot-test_1.0-1_i386-etch.deb	Paquete para Debian/Etch
Skybot-test_1.0-1_i386.deb	Paquete para Debian/Lenny
skybot-test-1.0.win32.exe	Autoinstalable para Windows XP

Licencia

Skybot-test es Software libre distribuido bajo la licencia GPL v3.0

Instalación

Instalacion en Windows XP

Hay que descargar e instalar los siguientes paquetes. Utilizar las opciones que vienen por defecto:

• Lenguaje Python. python-2.5.msi
• Extensiones para Windows.pywin32-210.win32-py2.5.exe
• Librería de acceso al puerto serie: pyserial-2.2.win32.exe
• Librerías gráficas wxPython: wxPython2.8-win32-unicode-2.8.6.0-py25.exe
• Librería Libiris: libIris-1.2.win32.exe
• Librería LibStargate: libstargate-1.2.win32.exe

• Por último el Skybot-test: skybot-test-1.0.win32.exe

Si se han utilizado las opciones que vienen por defecto en los instaladores, el pyburn se encuentra en el directorio: C:\python25\Scripts. El ejecutable es skybot-test.

Debian-Etch (4.0)/ Ubuntu Feisty (7.04)

• Instalar los paquetes: (disponibles en los repositorios oficiales)
  • python-serial: Librería de acceso al puerto serie
  • python-wxgtk2.6: Librerías gráficas wxPython
• Instalar la librería libiris: Python-libiris_1.2-5_i386.deb
• Instalar la librería LibStargate: Python-libstargate_1.2-1_i386.deb
• Instalar el Skybot-test: Skybot-test_1.0-1_i386-etch.deb

Otras distribuciones de Linux/FreeBSD

El Skybot-test está programa en Python por lo que es totalmente portable a otras distribuciones de Linux/FreeBSD. Para que funcione es necesario tener instalado:

• Python 2.4 o superior
• Librería de acceso al puerto serie en Python: Paquete pySerial
• Librería LibIris, para la descarga de programas en la Skypic
• Librería LibStargate, para la comunicación con los servidores grabados en la Skypic

Finalmente, para instalar el Skybot-test, descargar el paquete fuente, descomprimirlo, entrar en el directorio skybot-test-1.0 y ejecutar:

python setup.py install

Para ejecutarlo:

skybot-test

Desarrolladores

Entorno

• Lenguaje: Python 2.4 o superior
• Máquina donde se ha desarrollado: Portátil Dell con GNU/Linux Debian/Etch (4.0)
• Interfaz gráfica: wxPython.
• Construcción de la interfaz: wxglade 0.4.1 (Paquete debian: python-wxglade)
• IDE: Anjuta

Acceso al repositorio

• SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/skybot_test

La versión actual se puede obtener así:

svn co http://svn.iearobotics.com/skybot_test/skybot-test-1.0/

Empaquetar para Debian/Ubuntu

Ejecutar los siguientes comandos:

svn export http://svn.iearobotics.com/skybot_test/skybot-test-1.0/ skybot-test-1.0
cd skybot-test-1.0
chmod a+x debian/rules
dpkg-buildpackage -rfakeroot

Si no ocurren errores, se habrá creado el paquete .deb en el directorio padre

Crear ejecutable para windows

Bajar la versión del SVN:

svn co http://svn.iearobotics.com/skybot_test/skybot-test-1.0/
cd skybot-test-1.0

Crear el ejecutable:

python setup.py bdist --formats=wininst

Se creará el fichero dist/skybot-wx-1.0.win32.exe

Crear paquete fuente desde el SVN

Se quieren crear los ficheros .tar.gz y .zip con las fuentes del proyecto. Los pasos a seguir son: Bajar la versión desde el SVN:

svn co http://svn.iearobotics.com/skybot_test/skybot-test-1.0.1/
cd skybot-test-1.0.1

Crear el fichero con las fuentes:

python setup.py sdist --formats=gztar,zip

Los ficheros fuente creados son dist/skybot-wx-1.0.1.gz y dist/skybot-wx-1.0.1zip

BUGS

Versión 1.0

• Problemas al usar el control por teclas:
  • Windows: Al pinchar en una parte de interfaz que no sea un botón, el foco se envía al último botón pulsado y las teclas dejan de responder. La solución es pulsar cualquiera de los botones con el ratón y las teclas se activarán (Andrés)
  • Linux: Comprobado el fallo en Linux. Ocurre lo mismo (Juan)

• Sugerencia: Poner en el interfaz cuáles son las teclas (Andrés)

Historia

El Skybot-test es una versión actualizada del programa CT294 que utilizábamos para el control del robot Tritt. Esta nueva versión es gráfica y multiplataforma, pero la funcionalidad es casi la misma.

• Octubre/2008: Programa Skybot-test en versión gráfica y multiplataforma
• Julio/2005: Programa Skybot-test para la consola de Linux y Botcontrol para windows. Realizados para el primer taller de robótica en la campus party.
• 1999: Programa CT294 para el control de Tritt.

Autor

• Juan González

Agradecimientos

• A Andrés Prieto-Moreno por las pruebas realizadas en Windows

Enlaces

• Programa Skybot-test para consola y plataformas Linux. Programado en C. (Obsoleto)

• BotControl. Control del Skybot desde plataformas Windows. Programado en Visual C++ 6.0. (Obsoleto)

Noticias

• 27/Oct/2008: Liberada la version 1.0 del Skybot-test
• 13/Oct/2008: Comenzada esta página