2008-04-12:UAM:Robótica Modular y Locomoción

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• Título: "Robótica Modular y Locomoción"
• Ponente: Juan González
• Duración: 1 hora (teoría) + 1 hora demostraciones
• Evento: Programa para alumnos de altas capacidades de la comunidad de Madrid.
• Lugar: Escuela Politécnica Superior. Universidad Autónoma de Madrid
• Fecha: 12-Abril-2008

Resumen

En esta charla se presentan y resumen los trabajos de investigación que hemos llevado a cabo en el campo de la robótica modular y Locomoción. Se explican los módulos Y1, unos módulos mecánicos que hemos realizado para la construcción de diferentes configuraciones de robots modulares. Se muestran vídeos y se describe el robot Cube Revolutions, un robot gusano de 8 módulos que se mueve en línea recta, así como las configuraciones mínimas que se pueden mover en una y dos dimensiones. Finalmente se hace una demostración en vivo del nuevo robot Hypercube, también de 8 módulos y que es capaz de avanzar, girar, rodar y desplazarse lateralmente.

Descarga

Fichero	Descripción
robotica-modular_UAM_2008.pdf	Presentación en formato PDF
robotica-modular_UAM_2008.odp	Presentación para OpenOffice 2.0

Vídeos

Algunos de los vídeos que se mostraron en la presentación:

Cuadrúpedos

• Big dog: Robot cuadrúpedo
• Divertida parodia del Big Dog :-)
• Puchobot I: Movimiento mediante secuencias manuales
• Puchobot II: Movimiento mediante osciladores sinusoidales

Cube Revolutions

• Cube Revolutions: Movimiento mediante osciladores sinusoidales
• Cube Revolutions: Movimiento mediante semiondas
• Cube Revolutions: Haciendo la cobra
• Cube Revolutions: Enrollándose
• Cube Revolutions: Movimiento tipo rueda
• Cube Revolutions: Demostración de la estabilidad de Linux ;-)
• Cube Revolutions: Friki-Cube moviéndose
• Cube Revolutions: Friki-cube haciendo la cobra

Otros

• Estrella I: Configuración mínima en 2D
• Estrella II: Configuración mínima en 2D rotando
• Protipo GZ: Dos configuraciones de prueba de los prototipos de los nuevos módulos GZ.

Información adicional

• Tarjeta Skypic
• Robot Skybot
• Módulos Y1
• Cube Revolutions
• Open Dynamics Engine. Simulador físico
• Aplicación friki I: Movimiento de un servo con el mando de la wii.
• Aplicación friki II: Moviendo un Skybot con el mando de la wii
• Índice de Charlas y conferencias

Artículos técnicos

• Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
• Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
• Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
• Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
• Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.

Cuaderno de bitácora

Fernando Remiro me invitó a participar en las jornadas para alumnos de altas capacidades organizados por la Comunidad de Madrid. En el 2005 habíamos coincidido en las mismas jornadas, donde Andrés y yo dimos una charla sobre robótica en la Universidad Pontificica de Salamanca.

Los alumnos moviendo un Skybot con el mando de la wii y la cámara	El robot Skybot "tuneado" con una cámara que permite ver por dónde se mueve

Agradecimientos

• A Susana Holgado por su ayuda en la organización de las jornadas. ¡Muchas gracias!
• A Fernando Remiro por invitarme a participar en las jornadas. ¡Muchas gracias! ;-)