Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab

Contenido

1 Introducción
2 Instalación
3 Robot 1
4 Robot 2
5 Robot 3
6 Descargas
7 Autor
8 Repositorio SVN
9 Noticias

Introducción

Se muestran ejemplos de cómo resolver la cinemática directa de tres brazos robóticos sencillos, de 1, 2 y 3 grados de libertad usando transformadas homogéneas y la herramienta Octave , corriendo en una máquina con Ubuntu Linux (10.04)

Instalación

Instalación de octave en Ubuntu 10.04:

 sudo apt-get install octave3.2

Descargar el paquete XXX con los ejemplos y descomprimirlo

Robot 1

El primer ejemplo es un robot con un grado de libertad (<math>q1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q1</math> grados alrededor del eje <math>x1</math> y una traslación de <math>l1</math> sobre el eje <math>y1</math>:

<math>A_1=Rotz(q_1)Trasy(l_1)</math> donde:

<math>Rotz(q_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & ca & -sa & 0\\ 0 & sa & ca & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right)</math>, <math>Trasy(l_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & l_1\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right) </math>