Módulos Y1
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Contenido
Introducción
Módulos mecánicos para la construcción de robots modulares. Están inspirados en la primera generación de módulos de Polybot, creada por Mark Yim. Los módulos Y1 son muy fáciles de construir. Están diseñados para los servos del tipo Futaba 3003.
Los diseñé como parte de mi tesis doctoral, para construir robots ápodos y realizar experimentos con ellos. Algunos de los robots que usan estos módulos son:
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Cube Reloaded | Cube Revolutions | Hypercube | MiniCube |
Características
Dimensiones: | 52x52x72 mm3 |
Peso: | 50 gr |
Material: | Metacrilato de 3mm de espesor |
Sección: | Cuadrada (52x52 mm2) |
Grados de libertad: | 1 |
Servo: | Futaba 3003 |
Par: | 3.2 Kg.cm/0.314 N.m |
Velocidad: | 260 grados/seg |
Rango de giro: | 180 grados |
Señal de control: | Pulse Width Modulation (PWM) |
Unión entre módulos: | Mediante tornillos |
Conexionado
La sección del módulo es cuadrada para permitir que la unión entre dos módulos se haga de dos maneras: conexión cabeceo-cabeceo y conexión cabeceo-viraje. Estas uniones son fijas, mediante tornillos que unen ambos módulos.
Fotos
Mecánica
Montaje
- Paso 0: Conseguir todo el material. Se nececitan dos piezas FE, una E, una F, una B1 y una B2. En total 6. Un servo del tipo Futaba 3003 con una corona de Φ21mm y su tornillo (Incluidos con el servo). Además son necesarios 5 tonillos de Φ3mm y 10mm de largo y 6 tuercas de métrica 3.
- Paso 1: Usando un pegamento de contacto (Superglue o similar), pegar las piezas B1 y F
- Paso 2: Una de las piezas FE se pega también a la base B1. Obsérvese que no está justo en el extremo, sino unos milímetros hacia el interior.
- Paso 3: La pieza E se pega a la B2, pero no junto al extremo, sino alineada con la cara interior.
- Paso 4: La otra pieza FE se pega también a la B2, pero esta sí está alineada con la cara exterior. Un tornillo se sitúa en la otra pieza FE, que hará de falso eje.
- Paso 5: La corona del servo se atornilla a la pieza E.
Descargas
Repositorio
- Repositorio SVN: []
Para obtener la última versión teclear:
svn co
Historia
(por hacer)
Autor
Licencia
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Este proyecto tiene una licencia libre. Se permite expresamente su copia, modificación, distribuición y fabricación siempre que se reconozca a los autores y se comparta el proyecto bajo la misma licencia.
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Enlaces
Noticias
- 01/Dic/2009: Comenzada la migración al wiki de la página original de los módulos Y1