2009-03-21:ARDE:Robótica Modular
- Título: "Robótica Modular y Locomoción" (a.k.a "Robótica gusanil")
- Ponente: Juan González
- Duración: 50 minutos + preguntas
- Evento: III Jornadas Robóticas de ARDE
- Resumen: Resumen del evento, por Jose Jaime Ariza, en la web de ARDE
- Lugar: UNED. Campus de las Rozas. Madrid
- Fecha: 21-Marzo-2009
Resumen
La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre.
Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones
Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.
Vídeo de la conferencia
Video de la charla | Alojado en la web de ARDE | Video colgado en Vimeo |
Descarga
Fichero | Descripción |
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Robotica_gusanil_arde_2009.pdf | Presentación en formato PDF |
Robotica_gusanil_arde_2009.odp | Presentación para OpenOffice
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Licencia
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Vídeos
Estos son los vídeos que se mostraron en la conferencia:
- Movimiento de un módulo Y1 (mpeg)
- Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-cabeceo (mpeg)
- Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-viraje (mpeg)
- Minicube-I en movimiento (Youtube)
- Robot Cube Revolutions en movimiento (Youtube)
- Cube Revolutions: Expansión-contracción (Youtube)
- Cube Revolutions: Posición de Cobra (Youtube)
- Cube Revolutions: Logo de Debian (Youtube)
- Cube Revolutions: Conversión gusano-rueda (Youtube)
- Cube Revolutions: Probando la estabilidad de GNU/Linux ;-) (Youtube)
- Cube Revolutions: Andando con su nueva funda (Youtube)
- Cube Revolutions: Haciendo el "cobra" con su nueva funda (Youtube)
- Minicube-II en movimiento (Youtube)
- Hypercube: Probando los movimientos (Youtube)
- Hypercube: Practicando el Rodeo!!! (Youtube)
- Módulos GZ-I: Primeros prototipos (Youtube)
- Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel (Youtube)
Artículos científicos
- " Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos". Tesis doctoral. Universidad Autónoma de Madrid. Noviembre-2008
- "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", Capítulo 24 del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”, 2007
- "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions, 2006
- "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube, 2006
- "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas, 2005
- "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions, 2004
Cuaderno de bitácora
Las III Jornadas de ARDE se celebraron los días 21 y 22 de Marzo en el campus de las Rozas de la UNED, en Madrid (foto de la izquierda). La mañana del sábado se celebró la Asamblea general, presidida por los miembros de la junta directiva (foto de la derecha), que son, de izquierda a derecha: Francisco Balbuena, Francesc Constans, Vicente Torres, Francisco Reinoso y Francisco Javier Campoy.
Después de la comida comenzó lo que todos estábamos esperando ansiosamente: las III Jornadas de robótica :-) La primera charla la dió Daniel Bayón, de Juguetronica.com. Nos habló sobre la CMUcam 3 y nos hizo una demostración en vivo de un robot con esta cámara (foto de la derecha).
El Agorabot es siempre la parte más divertida, donde los asistentes pueden enseñar sus robots y conversar tranquilamente. Las instalaciones de la UNED estuvieron geniales para este propósito. Además, Jose Ignacio Bermejo tenía preparados diversos circuitos en el suelo para hacer pruebas con los robots.
En la foto de la izquierda se puede ver el robot Galatea que llevó Francisco Javier Suvires. Es un robot que me tiene totalmente enamorado. ¡Me encanta!. En la derecha se pueden ver algunos de los robots llevavos por Juguetrónica.
Después llegó mi charla, sobre "Robótica Modular y Locomoción" aunque, siguiente las recomendaciones de Pepe Ariza, la charla se tituló informalmente como "Robótica Gusanil" ;-). En la foto de la derecha estamos Francisco Balbuena (Robótika) y yo junto al robot Hypercube
La última charla del sábado la dieron Francesc Constans y Manuel Hidalgo, sobre la "First Lego League". Es muy interesante motivar a los chavales para que empiecen a interesarse por la ciencia y la tecnología a temprana edad.
Por la noche hubo una cena Robótica, a la que no pude asistir. Tampoco pude estar durante el domingo. En este enlace están las fotos que ha subido Francisco Balbuena.
Enlaces
- Robot Cube Revolutions
- Robot Hypercube
- Robot MiniCube (configuraciones mínimas)
- Tarjeta Skypic
- Índice de Charlas y conferencias
Agradecimientos
- A toda la junta directiva de ARDE por la organización de las jornadas
- A Jose Ignacio Bermejo por las estupendas instalaciones que nos facilitó para las jornadas ;-)
- A Jose Jaime Ariza por invitarme a participar dando esta conferencia
- A Pedro Velasco por su ayuda con xrandr para que se puede ver mi portátil correctamente con el proyector. Gracias ;-)
Créditos
Vídeo:
- Francisco Reinoso (Furri). ¡Muchas gracias furri! ;-)
Fotos de:
- Francisco Balbuena (Robótika)
- David Leon
Muchas gracias ;-)
Noticias
- 24/Marzo/2009: Comenzada esta página