Tutorial:ODE y robots modulares:Cuerpos compuestos (I)
Contenido
Modelado de cuerpos compuestos (I)
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Introducción
En este ejemplo se muestra cómo construir un cuerpo compuesto por dos geometrías. Se parte del capítulo anterior en el que se ha simulado la caida libre de un cubo y se ha representado en 3D, y se sustituye este cubo por un objeto compuesto por dos geometrías.
La librería drawstuff nos permite dibujar geometrías básicas: cilindros, hexaedros, esferas, etc. A partir de ellas se pueden construir cuerpos más complejos. Esto permite hacer simulaciones donde los cuerpos se parezcan más a los objetos reales.
Objetivo
- Crear cuerpos compuestos sencillos
Código
| Programa principal | |
| Creación y dibujo del cuerpo compuesto | |
| Definición de las constantes. | |
| Definición de los prototipos de body.cpp y las estructuras de datos. |
Compilación
Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:
g++ -Iinclude -c -o compound1_ex/compound1.o compound1_ex/compound1.cpp g++ -Iinclude -c -o compound1_ex/body.o compound1_ex/body.cpp g++ -o compound1 compound1_ex/compound1.o compound1_ex/body.o libdrawstuff.a -lm -lode -lX11 -lm -lGL -lGLU
Ejecución
Para probar el ejemplo, teclear:
./compound1
Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:
Keys: 1: Drop the compound body q: Quit
La tecla '1' sitúa el cuerpo en su posición inicial, por lo que vuelve a caer. La tecla 'q' finaliza la simulación.
Capturas de pantalla
Visualización de la caida del cuerpo, en tres instantes diferentes:
Vídeo
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[video.mpg] |
Conceptos previos
Explicación del código
Enlaces
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