Tutorial:ODE y robots modulares:Caida libre (III)
Contenido
Simulación de un cubo en caida libre (III): 3D
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Introducción
En este ejemplo añadiremos visualización en 3D a la simulación del cubo en caida libre. Para ello utilizaremos la librería drawstuff, creada por Russell L. Smith (el autor del ODE). Esta, a su vez, utiliza OpenGL.
Las simulaciones con visualización en 3D son muy interesantes, ya que con un sólo golpe de vista nos permite conocer cómo ha evolucionado nuestro sistema. Sin embargo, es importante tener en cuenta que el ODE nos permite realizar simulaciones sin visualización. Esto es muy útil para realizar búsquedas mediante algoritmos genéritos, en las que hay que evaluar centenares de individuos intermedios. La visualización 3D se utiliza para observar los resultados obtenidos, pero no los el resto de individuos.
Objetivos
- Añadir visualización 3D a las simulaciones con ODE, usando la librería drawstuff.
Código
| Programa principal | |
| Creación y dibujo del cubo | |
| Definición de las constantes. | |
| Definición de los prototipos de body.cpp y las estructuras de datos. |
Compilación
Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:
g++ -o box3 -Iinclude box3_ex/box3.cpp box3_ex/body.cpp libdrawstuff.a -lm -lode -lX11 -lGL -lGLU
Ejecución
Conceptos previos
Descripción
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