Tutorial:ODE y robots modulares:Caida libre (I)
Contenido
Simulación de un cubo en caida libre (I)
Introducción
Este primer ejemplo es un "hola mundo" de cómo poner en marcha el ODE. Se crea un "mundo virtual" que tiene gravedad terrestre. Se sitúa dentro de él un hexaedro de dimensiones W x L x H y de masa MASS, situado a una cierta altura. Al comenzar la simulación, el cuerpo comenzará a caer, decrementando su altura (componente z).
No existe suelo por lo que el objeto caerá indefinidamente. El simulador calcula la posición y velocidad del cuerpo en cada instante. Cada uno de estos instante lo denominamos "tic" de simulación y su periodo está dado por la constante STEP (en este ejemplo es de 5ms).
El programa box1 lee la posición z del cubo para cada tic. Al cabo de TICKS tics la simulación se para y se sacan los datos por la salida estándar. El formato empleado es el de un script Octave. De esta forma es posible visualizar la gráfica de la evolución de la posición del cubo con el tiempo utilizando este programa matemático.
