Diferencia entre revisiones de «Módulos Y1»
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− | || '''Pieza F''', a la que se atornilla el servo | + | || '''Pieza F''', a la que se atornilla el cuerpo del servo |
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Revisión del 01:14 6 dic 2009
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Contenido
Introducción
Módulos mecánicos para la construcción de robots modulares. Están inspirados en la primera generación de módulos de Polybot, creada por Mark Yim. Los módulos Y1 son muy fáciles de construir. Están diseñados para los servos del tipo Futaba 3003.
Los diseñé como parte de mi tesis doctoral, para construir robots ápodos y realizar experimentos con ellos. Algunos de los robots que usan estos módulos son:
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Cube Reloaded | Cube Revolutions | Hypercube | MiniCube |
Características
Dimensiones: | 52x52x72 mm3 |
Peso: | 50 gr |
Material: | Metacrilato de 3mm de espesor |
Sección: | Cuadrada (52x52 mm2) |
Grados de libertad: | 1 |
Servo: | Futaba 3003 |
Par: | 3.2 Kg.cm/0.314 N.m |
Velocidad: | 260 grados/seg |
Rango de giro: | 180 grados |
Señal de control: | Pulse Width Modulation (PWM) |
Unión entre módulos: | Mediante tornillos |
Conexionado
La sección del módulo es cuadrada para permitir que la unión entre dos módulos se haga de dos maneras: conexión cabeceo-cabeceo y conexión cabeceo-viraje. Estas uniones son fijas, mediante tornillos que unen ambos módulos.
Fotos
Mecánica
(Por hacer: piezas y nomenclatura)
Construcción de las piezas
Las piezas se pueden obtener de las siguientes maneras:
- Construcción manual. Imprimir la plantilla de las piezas sobre un papel A4 transparente. Pegarlo sobre la lámina de Metacrilato (o el material que queramos). Cortar las piezas con sierra de calar o segueta y hacer los taladros. Es una buena opción para hacer prototipos
- Corte por láser. Llevar la plantilla a un centro de corte por láser. Esta es la mejor opción si queremos construir muchos módulos.
Montaje del módulo
- Paso 0: Conseguir todo el material. Se nececitan dos piezas FE, una E, una F, una B1 y una B2. En total 6. Un servo del tipo Futaba 3003 con una corona de Φ21mm y su tornillo (Incluidos con el servo). Además son necesarios 5 tonillos de Φ3mm y 10mm de largo y 6 tuercas de métrica 3.
- Paso 1: Usando un pegamento de contacto (Superglue o similar), pegar las piezas B1 y F
- Paso 2: Una de las piezas FE se pega también a la base B1. Obsérvese que no está justo en el extremo, sino unos milímetros hacia el interior.
- Paso 3: La pieza E se pega a la B2, pero no junto al extremo, sino alineada con la cara interior.
- Paso 4: La otra pieza FE se pega también a la B2, pero esta sí está alineada con la cara exterior. Un tornillo se sitúa en la otra pieza FE, que hará de falso eje.
- Paso 5: La corona del servo se atornilla a la pieza E.
- Paso 6: El servo se atornilla a la pieza F. Con esto se obtiene una de las dos partes móviles del módulo. Esta parte se denomina cuerpo del módulo. La otra parte, que se atornilla al eje del servo y al falso eje, se denomina cabeza del módulo.
- Paso 7: Finalmente se unen el cuerpo y la cabeza para obtener el módulo definitivo. Las dos tuercas se ponen en el falso eje. Antes de realizar la unión es preciso calibrar el servo. Tiene que estar en su posición central (0 grados), de manera que al terminarlo, la cabeza pueda girar 90 grados en ambos sentidos.
Descargas
Versión 1.0
- Ficheros FUENTE:
modulos-y1-v1.0-planos.zip | Planos en formato DXF. Visibles con Qcad / Autocad |
modulos-y1-v1.0-modelo3D.zip | Modelos en 3D para blender |
- Planos en PDF:
plantillas.pdf | Plantillas para la construcción de 2 módulos. Las líneas discontinuas NO indican cortes. Son sólo guías para saber donde pegar las otras piezas. Las cruces indican dónde hacer los taladros |
plano1-futabas.pdf | Servo Futaba 3003 |
plano2-pieza-F.pdf | Pieza F, a la que se atornilla el cuerpo del servo |
plano3-pieza-E.pdf | Pieza E, atornillada al eje del servo |
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Repositorio
- Repositorio SVN: http://svn.iearobotics.com/modulos_y1/
Para obtener la última versión teclear:
svn co
Historia
(por hacer)
Autor
Licencia
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Este proyecto tiene una licencia libre. Se permite expresamente su copia, modificación, distribuición y fabricación siempre que se reconozca a los autores y se comparta el proyecto bajo la misma licencia.
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Enlaces
Noticias
- 01/Dic/2009: Comenzada la migración al wiki de la página original de los módulos Y1