Diferencia entre revisiones de «Tutorial: ODE y robots modulares»
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Revisión del 00:50 12 ene 2009
Contenido
Tutorial: Simulation of snake modular robots with ODE
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This tutorial is written in Spanish but all the source code is in English. A lot of documentation can be found in the sources. Start by downloading the XXX package, uncompress it, change to the ODE_mr directory and type make to compile the files. Please, read the Tutorial.txt file. |
Tutorial: Simulación de robots ápodos modulares con ODE
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Introducción
En este tutorial se muestran ejemplos en lenguaje C de cómo utilizar el Open Dynamics Engine (ODE) para la simulación de robots ápodos modulares. Se comienza con un ejemplo muy sencillo (un "hola mundo") y se termina con la simulación de los diferentes modos de caminar de un robot ápodo de 16 módulos. Con cada ejemplo se van introduciendo nuevos conceptos para entender el funcionamiento del ODE.
El ODE permite simular muchos tipos de sistemas, no sólo robóticos, pero en este tutorial sólo se explican las ideas necesarias para la simulación de robots modulares.
Contenidos
¡Empezamos!
- Instalar el ODE
- Bajar el paquete XXX con los ejemplos de este tutorial
- Descomprimirlo
- Entrar en el directorio ODE_mr
- Compilar los ejemplos. Hay que ejecutar make
- Ejecutarlos. Los ejemplos con visualización en 3D son (por orden): box3, compound1, compound2, servo, PP y snake
- Ir a los diferentes capítulos para entender el funcionamiento. Comenzar por el capítulo 1.
Instalación del ODE
 Este tutorial está basado en el ODE 0.9. Todos los ejemplos se han probado en una máquina GNU/Linux con Debian/Lenny (5.0)
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Es necesario instalar los siguientes paquetes: libode0debian1, libode0-dev, libX11-dev, libgl1-mesa-de
sudo apt-get install libode0debian1 libode0-dev libX11-dev libgl1-mesa-dev
Descarga de los ejemplos
Versión: 1.0
| Fichero | Descripción |
|---|---|
| [] | Fuentes |
| [] | Binarios compilados para Linux (Debian Lenny 5.0), con ODE 0.9 |
Licencia
 This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Spain License.
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Autores
Créditos
- Russell Smith: Creador del ODE y de la librería Drawstuff que he usado para este tutorial
Enlaces
- Open Dynamics Engine. Página principal del ODE.
- Manual del ODE
- Tutorial básico sobre ODE (en inglés)
Repositorio
- SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/ode_mr/
Para obtener la ultima versión del SVN:
svn co http://svn.iearobotics.com/ode_mr/trunk
Cambios
Noticias
- 11/Enero/2009: Finalizado el capítulo de locomoción de robots ápodos
- 9/Enero/2009: Finalizado el capítulo de la locomoción de la configuración mínima PP
- 8/Enero/2009: Finalizados los capítulos de:
- Modelado de objetos compuestos (II)
- Simulación de un módulo
- 7/Enero/2009: Finalizados los capítulos de:
- Caida libre del cubo (III)
- Modelado de objetos compuestos (I)
- 5/Enero/2009: Publicada documentación sobre la caida libre del cubo (II)
- 4/Enero/2009: Publicada documentación sobre la caida libre del cubo (I)
- 29/Dic/2008: Comenzada esta página
