Diferencia entre revisiones de «Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab»
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Revisión del 05:56 8 oct 2010
Contenido
Introducción
Se muestran ejemplos de cómo resolver la cinemática directa de tres brazos robóticos sencillos, de 1, 2 y 3 grados de libertad usando transformadas homogéneas y la herramienta Octave , corriendo en una máquina con Ubuntu Linux (10.04)
Instalación
Instalación de octave en Ubuntu 10.04:
sudo apt-get install octave3.2
Descargar el paquete XXX con los ejemplos y descomprimirlo
Robot 1
El primer ejemplo es un robot con un grado de libertad (<math>q_1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q_1</math> grados alrededor del eje <math>x_1</math> y una traslación de <math>l_1</math> sobre el eje <math>y_1</math>:
<math>A_1=Rotz(q_1)Trasy(l_1)</math> donde:
<math>Rotz(q_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & ca & -sa & 0\\ 0 & sa & ca & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right)</math>, <math>Trasy(l_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & l_1\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right) </math>
En la Figura 1 se muestra la geometría del robot y la nomenclatura empleada para los sistemas de referencia. En la figura 2 se puede ver un pantallazo de la ejecución del programa para Octave.
Probando el robot con octave
Arrancar octave y ejecutar el siguiente comando
octave:1> robot1(45)
Se le pasa como parámetro el ángulo <math>q_1</math> en grados. El programa calcula los puntos del robot y los dibuja en pantalla.
Robot 2
- Probando el robot en octave:
octave:1> robot2(45,-55)
Robot 3
- Probando el robot en Octave:
octave:1> robot3(-10,45,-60)
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- 07/Octubre/2010: Comenzada esta página
