Diferencia entre revisiones de «Robótica 2008/09»
De WikiRobotics
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* [http://www.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/hc08/mc68hc908gp32.pdf Manual 68HC908GP32] | * [http://www.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/hc08/mc68hc908gp32.pdf Manual 68HC908GP32] | ||
* [http://www.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/gp_bot/gp_bot_13.pdf Manual GP_BOT ] | * [http://www.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/gp_bot/gp_bot_13.pdf Manual GP_BOT ] | ||
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Revisión del 02:53 26 feb 2009
Contenido
Página Oficial Asignatura
Página GPBOT en IEAROBOTICS
Objetivos Práctica
Puesta en marcha del entorno (2 semanas)
- Conseguir la placa entrenadora GPBOT
- Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
- Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
- Instalar el software y probar con algún ejemplo básico
Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)
- Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
- Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
- Programar el conversor analógico-digital para leer un potenciómetro (luego será el inclinómetro)
- Poner en marcha el inclinómetro.
- Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.
Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: '1': activa motor 1 '2': cambia sentido motor 1 '3': activa motor 2 '4': cambiar sentido motor 2 '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital '6': Reduce velocidad '7': aumenta velocidad 'p': Comando PING -> devuelve 'O'
Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)
- Construir el robot
- Poner en marcha los enconders
- Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).
Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de eqilibrio.
Documentación
Software
En la página de la GPBOT está la información del software a usar en las distintas plataformas:
Este es el enlace directo al codewarrior para Windows:
- Escoger el CodeWarrior para Micro-controladores. Es una versión que tiene restricciones pero totalmente funcional:CodeWarrior Windows
Descarga de archivos
Proyectos para Code Warrior
- LED On Enciende un LED
- Motor On Enciende un motor
- Sensor1 Lee un sensor de infrarrojos CNY70
- Serie ECO Servidor de ECO
Ejemplos en C para el SDCC
Ejemplos en ASM para el as-hc08
