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* [http://www.youtube.com/watch?v=GUuVUEFfbEg Hypercube: Practicando el Rodeo!!!] (''Youtube'') | * [http://www.youtube.com/watch?v=GUuVUEFfbEg Hypercube: Practicando el Rodeo!!!] (''Youtube'') | ||
* [http://www.youtube.com/watch?v=kuIGVJkVfI0 Módulos GZ-I: Primeros prototipos] (''Youtube'') | * [http://www.youtube.com/watch?v=kuIGVJkVfI0 Módulos GZ-I: Primeros prototipos] (''Youtube'') | ||
+ | * [http://www.youtube.com/watch?v=q2cutHR6VYA Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel] (''Youtube'') | ||
Revisión del 12:08 11 nov 2008
- Título: "Robótica Modular Libre"
- Ponente: Juan González
- Duración: 50 minutos + preguntas
- Evento: VIII Simposium internacional de Computación
- Lugar: Instituto Tecnológico Superior de Cajeme (ITESCA). CD. Obregón. Sonora. México
- Fecha: 07-Nov-2008
Resumen
La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre.
Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones
Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.
Descarga
Fichero | Descripción |
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Robotica_modular_libre_itesca_2008.pdf | Presentación en formato PDF |
Robotica_modular_libre_itesca_2008.odp | Presentación para OpenOffice 2.0
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Licencia
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 2.5 Spain License. |
Vídeos
Estos son los vídeos que se mostraron en la conferencia:
- Movimiento de un módulo Y1 (mpeg)
- Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-cabeceo (mpeg)
- Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-viraje (mpeg)
- Minicube-I en movimiento (Youtube)
- Robot Cube Revolutions en movimiento (Youtube)
- Cube Revolutions: Expansión-contracción (Youtube)
- Cube Revolutions: Posición de Cobra (Youtube)
- Cube Revolutions: Logo de Debian (Youtube)
- Cube Revolutions: Conversión gusano-rueda (Youtube)
- Cube Revolutions: Probando la estabilidad de GNU/Linux ;-) (Youtube)
- Cube Revolutions: Andando con su nueva funda (Youtube)
- Cube Revolutions: Haciendo el "cobra" con su nueva funda (Youtube)
- Minicube-II en movimiento (Youtube)
- Hypercube: Probando los movimientos (Youtube)
- Hypercube: Practicando el Rodeo!!! (Youtube)
- Módulos GZ-I: Primeros prototipos (Youtube)
- Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel (Youtube)
EN CONSTRUCCIÓN
Artículos científicos
- Artículo: "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions.
- Artículo: "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas
- Artículo: "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube.
- Capítulo 24: "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”.
Cuaderno de bitácora
PENDIENTE
Enlaces
- Robot Cube Revolutions
- Robot Hypercube
- Robot MiniCube (configuraciones mínimas)
- Tarjeta Skypic
- Índice de Charlas y conferencias
Agradecimientos
- A todo el comité de organización del evento, liderado por el Mtro. Leobardo Rodríguez Contreras. Muchas gracias por invitarme y por mostrarme vuestra maravillosa cultura. Estoy impresionado por vuestra hospitalidad y la magnífica comida que tenéis :-)
- A la Mtra. Ana Cecilia Ruiz por toda su ayuda en las gestiones de mi viaje. Muchísimas gracias.
- A Ernesto Zavala Figueroa por haberme propuesto para asistir como ponente al congreso y ponerse en contacto conmigo. Muchísimas gracias por tu hospitalidad y por esas cervezas ;-)
- A Israel Ochoa Armenta por su hospitalidad y por estar pendiente de mí en todo momento para llevarme de un sitio a otro. Muchísimas gracias :-)
- A Javier Moreno Perez por su hospitalidad y toda la ayuda que me ofreció. Muchísimas gracias
Noticias
- 11/Nov/2008: Comenzada esta página