Diferencia entre revisiones de «Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab»
(→Robot 1) |
(→Robot 1) |
||
| Línea 11: | Línea 11: | ||
== Robot 1 == | == Robot 1 == | ||
| − | El primer ejemplo es un robot con un grado de libertad (<math>q1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q1</math> grados alrededor del eje <math>x1</math> y una traslación de <math>l1</math> sobre el eje <math>y1</math>: | + | El primer ejemplo es un '''robot con un grado de libertad''' (<math>q1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q1</math> grados alrededor del eje <math>x1</math> y una traslación de <math>l1</math> sobre el eje <math>y1</math>: |
<math>A_1=Rotz(q_1)Trasy(l_1)</math> donde: | <math>A_1=Rotz(q_1)Trasy(l_1)</math> donde: | ||
Revisión del 05:51 8 oct 2010
Contenido
Introducción
Se muestran ejemplos de cómo resolver la cinemática directa de tres brazos robóticos sencillos, de 1, 2 y 3 grados de libertad usando transformadas homogéneas y la herramienta Octave , corriendo en una máquina con Ubuntu Linux (10.04)
Instalación
Instalación de octave en Ubuntu 10.04:
sudo apt-get install octave3.2
Descargar el paquete XXX con los ejemplos y descomprimirlo
Robot 1
El primer ejemplo es un robot con un grado de libertad (<math>q1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q1</math> grados alrededor del eje <math>x1</math> y una traslación de <math>l1</math> sobre el eje <math>y1</math>:
<math>A_1=Rotz(q_1)Trasy(l_1)</math> donde:
<math>Rotz(q_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & ca & -sa & 0\\ 0 & sa & ca & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right)</math>, <math>Trasy(l_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & l_1\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right) </math>
- Probando el robot con octave:
octave:1> robot1(45)
Robot 2
- Probando el robot en octave:
octave:1> robot2(45,-55)
Robot 3
- Probando el robot en Octave:
octave:1> robot3(-10,45,-60)
Descargas
Autor
Repositorio SVN
Noticias
- 07/Octubre/2010: Comenzada esta página
