Diferencia entre revisiones de «Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab»

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El primer ejemplo es un robot con un grado de libertad (<math>q1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q1</math> grados alrededor del eje <math>x1</math> y una traslación de <math>l1</math> sobre el eje <math>y1</math>:
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Revisión del 05:50 8 oct 2010

Introducción

Se muestran ejemplos de cómo resolver la cinemática directa de tres brazos robóticos sencillos, de 1, 2 y 3 grados de libertad usando transformadas homogéneas y la herramienta Octave , corriendo en una máquina con Ubuntu Linux (10.04)

Instalación

Instalación de octave en Ubuntu 10.04: 

 sudo apt-get install octave3.2

Descargar el paquete XXX con los ejemplos y descomprimirlo

Robot 1

El primer ejemplo es un robot con un grado de libertad (<math>q1</math>). Sólo es necesario usar una transformación homogénea determinada por una rotación de <math>q1</math> grados alrededor del eje <math>x1</math> y una traslación de <math>l1</math> sobre el eje <math>y1</math>:

<math>A_1=Rotz(q_1)Trasy(l_1)</math> donde:

<math>Rotz(q_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & ca & -sa & 0\\ 0 & sa & ca & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right)</math>, <math>Trasy(l_1)=\left(\begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & l_1\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & 0 & 0 & 1\end{array}\right) </math>


Cinemática del robot 1 (click para ampliar)
Captura de pantalla de la ejecución de Robot1 en Octave(click para ampliar)
  • Probando el robot con octave:
octave:1> robot1(45)

Robot 2

Cinemática del robot 2 (click para ampliar)
Captura de pantalla de la ejecución de Robot2 en Octave(click para ampliar)
  • Probando el robot en octave:
octave:1> robot2(45,-55)

Robot 3

Cinemática del Robot 3 (click para ampliar)
Captura de pantalla de la ejecución de Robot3 en Octave (Click para ampliar)
  • Probando el robot en Octave:
octave:1> robot3(-10,45,-60)

Descargas

Autor

Repositorio SVN

Noticias

  • 07/Octubre/2010: Comenzada esta página
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