Diferencia entre revisiones de «2008-11-07:ITESCA:Robótica Modular Libre»

Revisión actual del 04:26 12 dic 2008

• Título: "Robótica Modular Libre"
• Ponente: Juan González
• Duración: 50 minutos + preguntas
• Evento: VIII Simposium internacional de Computación
• Lugar: Instituto Tecnológico Superior de Cajeme (ITESCA). CD. Obregón. Sonora. México
• Fecha: 07-Nov-2008

Resumen

La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre.

Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones

Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.

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Licencia

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Vídeos

Estos son los vídeos que se mostraron en la conferencia:

• Movimiento de un módulo Y1 (mpeg)
• Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-cabeceo (mpeg)
• Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-viraje (mpeg)
• Minicube-I en movimiento (Youtube)
• Robot Cube Revolutions en movimiento (Youtube)
• Cube Revolutions: Expansión-contracción (Youtube)
• Cube Revolutions: Posición de Cobra (Youtube)
• Cube Revolutions: Logo de Debian (Youtube)
• Cube Revolutions: Conversión gusano-rueda (Youtube)
• Cube Revolutions: Probando la estabilidad de GNU/Linux ;-) (Youtube)
• Cube Revolutions: Andando con su nueva funda (Youtube)
• Cube Revolutions: Haciendo el "cobra" con su nueva funda (Youtube)
• Minicube-II en movimiento (Youtube)
• Hypercube: Probando los movimientos (Youtube)
• Hypercube: Practicando el Rodeo!!! (Youtube)
• Módulos GZ-I: Primeros prototipos (Youtube)
• Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel (Youtube)

Artículos científicos

• "Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor", sobre Cube Revolutions, 2004
• "Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors",Sobre Cube Revolutions, 2006
• "Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift". Sobre las configuraciones mínimas, 2005
• "Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules". Sobre el robot Hypercube, 2006
• "Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots", Capítulo 24 del libro, “Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots”, 2007

Cuaderno de bitácora

A finales de Agosto de 2008 recibí una invitación para participar en el VIII Simposium Internacional de Computación celebrado en la Ciudad Obregón, en el estado de Sonora en México. Se puso en contacto conmigo Jesús Ernesto Zabala, estudiante de ITESCA. Como para las fechas del evento ya tendría la Tesis depositada en el departamento, y dado que nunca antes había estado en México, me pareció una buena idea llevarme los robots y dar una charla sobre robótica modular libre.

El simposium se celebró en el Teatro Dr. Oscar Russo en Ciudad Obregón.

Exterior del Teatro Dr. Oscar Russo, en Ciudad Obregón, Sonora, México

Interior del Teatro Dr. Oscar Russo, en Ciudad Obregón, Sonora, México

El viaje fue bastante largo. El jueves 6 de Noviembre, a las 6:00 de la mañana tomé un avión desde Madrid con destino a Frankfurt. Llegué a las 8:45. Lo peor es que hasta las 14:00 no salía el avión hacia la ciudad de México. Tras un vuelo de 12h, llegué a las 19:00 de la tarde del jueves 6 (vaya día más largo :-) Pasé la noche en el hotel Camino Real, situado en el propio aeropuerto de México. A la mañana siguiente, a las 6:00 tomé el avión definitivo que me llevó hasta el aeropuerto de Sonora.

Allí me estaba esperando Ismael Ochoa junto a otro de los ponentes que también acaba de llegar. Nos alojamos en el hotel Fiesta Inn.

Algunos de los ponentes participamos en una mesa redonda sobre las TIC's y luego nos fuimos a comer. Yo no sabía si tenía que desayunar, comer, cenar o qué, pero la comida estaba muy buena.

Asistencia de gente al simposium

Izquierda: Mtro. Leobardo Rodríguez, Centro: Ferrán Giménez

Mi ponencia fue la última antes de clausurar el evento. Además de algunas ideas teóricas y vídeos, mostré en directo a los robots Minicube e Hypercube. Había una cámara instalada a pie del escenario y la imagen de los robots se proyectaba de forma que todos los asistentes los podían ver perfectamente. No me pude resistir al final a enseñar algunas aplicaciones frikis, como el [|movimiento de un servo usando el mando de la wii] o el Tarri-wheel en acción.

Al finalizar la conferencia, me entregaron una placa y luego algunos de los estudiantes se hicieron fotos conmigo y los robots.

Placa entregada a los ponentes

Estudiantes de ITESCA junto a Juan González. Foto cortesía de Felipe Vicente Perez. Muchas gracias ;-)

La cena fue en el hotel. Algunos de los ponentes que estuvimos fuimos Ferrán Giménez, director del master de Multimedia en la UOC, Jane Pickard, desarrolladora de videojuegos de Foundation 9, Tchernykh de la Universidad de Ensenada (México) y yo.

Todos los organizadores del evento

De izquierda a derecha: Jane Pinckard, Juan Gonález y Andrei Tchernykh

Después de cenar estuvimos en un sitio típico de allí tomando cervezas y escuchando la música del lugar. Me encantó el sitio. Y como dijó Ferrán: "Es muy auténtico". La música era en directo. En la foto de la derecha estamos Ernesto y yo tomando unas Coronas ;-)

Algunos ponentes del evento junto a los estudiantes en el evento social de despedida

Ernesto Zabala y Juan González

Como conclusión, fue una experiencia muy enriquecedora. No sólo conocí mucha gente, sino también muchos sitios diferentes. Me encantó la comidad, la música y sobre todo la hospitalidad de la gente de Ciudad Obregón. La única pega es que el viaje fue una auténtica paliza. Sólo pasé dos noches allí y estuve casi más tiempo en los aviones y aeropuertos que en el simposium. Pero mereció la pena ;-)

Enlaces

• Robot Cube Revolutions
• Robot Hypercube
• Robot MiniCube (configuraciones mínimas)
• Tarjeta Skypic
• Índice de Charlas y conferencias

Agradecimientos

• A todo el comité de organización del evento, liderado por el Mtro. Leobardo Rodríguez Contreras. Muchas gracias por invitarme y por mostrarme vuestra maravillosa cultura. Estoy impresionado por vuestra hospitalidad y la magnífica comida que tenéis :-)
• A la Mtra. Ana Cecilia Ruiz por toda su ayuda en las gestiones de mi viaje. Muchísimas gracias.
• A Ernesto Zavala Figueroa por haberme propuesto para asistir como ponente al congreso y ponerse en contacto conmigo. Muchísimas gracias por tu hospitalidad y por esas cervezas ;-)
• A Israel Ochoa Armenta por su hospitalidad y por estar pendiente de mí en todo momento para llevarme de un sitio a otro. Muchísimas gracias :-)
• A Javier Moreno Perez por su hospitalidad y toda la ayuda que me ofreció. Muchísimas gracias

Noticias

• 01/Dic/2008: Publicada la bitácora
• 11/Nov/2008: Comenzada esta página