Diferencia entre revisiones de «Curva serpentinoide»
De WikiRobotics
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<math>K(s) = -\frac{2\pi k}{l}\alpha\sin\left(\frac{2\pi k}{l}s\right)</math> | <math>K(s) = -\frac{2\pi k}{l}\alpha\sin\left(\frac{2\pi k}{l}s\right)</math> | ||
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| <math>\theta\left(s\right)</math> || Ángulo de doblaje del punto s | | <math>\theta\left(s\right)</math> || Ángulo de doblaje del punto s | ||
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| A|| Ángulo de doblaje máximo | | A|| Ángulo de doblaje máximo | ||
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| + | El '''ángulo de doblaje varía de forma sinusoidal''' a lo largo del eje corporal: | ||
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Revisión del 23:13 14 jun 2010
Contenido
Introducción
La curva serpentinoide la descubrió en 1976 el profesor Hirose, cuando realizaba su tesis doctoral en el Instituto de tecnología de Tokyo. Investigaba la biomecánica de las serpientes para su aplicación a la construcción de robots.
En este documento se describe la curva/onda serpentinoide, sus parámetros, sus propiedas y se presentan los scripts de Octave/Matlab que las implementan.
Curva Serpentinoide Continua
Definición
Se define la curva serpentinoide como aquella que tiene una curvatura dada por la ecuación:
<math>K(s) = -\frac{2\pi k}{l}\alpha\sin\left(\frac{2\pi k}{l}s\right)</math>
donde:
| s | Distancia a lo largo del eje corporal. <math>s</math> |
| <math>\theta\left(s\right)</math> | Ángulo de doblaje del punto s |
| k | Número de ondulaciones |
| l | Longitud de la curva |
| A | Ángulo de doblaje máximo |
Curva Serpentinoide Discreta
El ángulo de doblaje varía de forma sinusoidal a lo largo del eje corporal:
Ángulo de doblaje
 En construcción].
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Repositorio
- SVN del proyecto http://svn.iearobotics.com/serpenoid/
Para obtener la versión actual del SVN:
svn co http://svn.iearobotics.com/serpenoid/trunk
Bibliografía
- S. Hirose. Biologically Inspired Robots (Snake-like Locomotor and Manipulator). Oxford Science Press, 1993.
Noticias
- 16/Enero/2009: Creado repositorio y comenzada esta página
