Diferencia entre revisiones de «2009-07-17:Albacete:Robótica Modular y Locomoción»

Revisión actual del 06:32 23 jul 2009

• Título: "Robótica Modular y Locomoción"
• Ponente: Juan González
• Duración: 45 minutos + preguntas
• Evento: Curso de verano "Robótica Móvil: una apuesta de futuro".
• Organizadores: Ismael García Varea y Vicente Matellán Olivera.
• Programa: programa del curso
• Documentación: Acceso al resto de ponencias del curso
• Lugar: Escuela Politécnica Superior de Albacete. Universidad de Castilla-La Mancha. Albacete
• Fecha: 15-Julio-2009

Resumen

La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre.

Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones

Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.

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Licencia

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Vídeos

Estos son los vídeos que se mostraron en la conferencia:

• Robot BigDog
• Parodia del BigDog ;-)
• Minicube-I en movimiento
• Oruga de tres módulos
• Robot Cube Revolutions en movimiento
• Cube Revolutions: Movimiento tipo oruga
• Cube Revolutions: Conversión gusano-rueda
• Cube Revolutions: Posición de Cobra
• Cube Revolutions: Probando la estabilidad de GNU/Linux ;-)
• Cube Revolutions: Andando con su nueva funda
• Minicube-II en movimiento
• Hypercube: Probando los movimientos
• Hypercube: Practicando el Rodeo!!!
• Módulos GZ-I: Primeros prototipos
• Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel
• Dos minicubes tirando de un carro

Artículos científicos

• Houxiang Zhang, Juan González-Gómez, Jianwei Zhang. "A New Application of Modular Robots on Analysis of Caterpillar-like Locomotion". Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics, Malaga, Spain, 14-17 April. (PDF)

• Houxiang Zhang, S.Y. Chen, Juan Gonzalez-Gomez, Jianwei Zhang. "Embedded Intelligent Capability of a Modular Robotic System".Proceeding of IEEE Robio2008, Bangkok, Thailand, Dec. 2008. (PDF)

• Houxiang Zhang, Juan Gonzalez-Gomez, Zhizhu Xie, Sheng Cheng, Jianwei Zhang. Development of a Low-cost Flexible Modular Robot GZ-I. Proceeding of 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronlics, pp. 223-228, Xi'an, China, 4 - 7 June. (PDF)

• Juan González-Gómez, " Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos". Tesis doctoral. Universidad Autónoma de Madrid. Noviembre-2008

• J. Gonzalez-Gomez, Houxiang Zhang and Eduardo Boemo, Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots. Chapter 24 of the Book: Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots. pp.403-428. Published by Advanced Robotics Systems International and I-Tech Education and Publishing. Vienna, Austria. September 2007. (PDF) (More information)

• J. González-Gómez, I. González , FJ. Gómez-Arribas and E. Boemo,Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors. In Lecture Notes in computer Science, vol.3985, pp. 24-29. (PDF) (More information)

• J. Gonzalez-Gomez, Houxiang Zhang, Eduardo Boemo and Jianwei Zhang, Locomotion Capabilities of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules,Proc. of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots. Clawar06, pp. 150-157. Brussels, September 2006. (PDF) (More information)

• Gonzalez-Gomez, J. and Boemo, E. Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift, Proc. of the 8th International Conference on Climbing and Walking Robots. CLAWAR, pp. 667-674. London, September 2005. (PDF) (More information)

• Gonzalez-Gomez, J, Aguayo E. and Boemo E.,Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor, Proc. of the 7th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR 2004, pp. 869-878, CSIC, Madrid (spain). September, 2004. (PDF) (More information)

• Más artículos

Enlaces

• Módulos Y1
• Módulos REPY-1
• Tarjeta Skypic
• Micro-osciladores. Implementación para la tarjeta Skypic
• Robot MiniCube (configuraciones mínimas)
• Robot Cube Revolutions
• Robot Hypercube
• Cube Simulator
• Índice de Charlas y conferencias

Agradecimientos

• A Vicente Matellán por invitarme a participar de los cursos. ¡Muchas gracias!
• A Ismael García por invitarme a los cursos y por la excelente organización. ¡Muchas gracias!
• Al resto de colaboradores que literalmente se dejaron la piel en la organización de los cursos. ¡Muchísimas gracias a todos!

Noticias

• 23/Julio/2009: Comenzada esta página