Diferencia entre revisiones de «Robótica 2008/09»
De WikiRobotics
(→Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)) |
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| − | * | + | * 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.<br> |
| − | Cuanto más cerca se esté de los valores extremos ( | + | Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.<BR> |
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* [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/a7/Laboratorio_Robotica_09.pdf Transparencias de clase 2008-2009] | * [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/a7/Laboratorio_Robotica_09.pdf Transparencias de clase 2008-2009] | ||
Revisión actual del 10:06 7 may 2009
Contenido
Página Oficial Asignatura
Página GPBOT en IEAROBOTICS
- Información sobre la placa GPBOT
- Página antigua GPBOT en Iearobotics
Objetivos Práctica
Puesta en marcha del entorno (2 semanas)
- Conseguir la placa entrenadora GPBOT
- Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
- Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
- Instalar el software y probar con algún ejemplo básico
Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)
- Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
- Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
- Programar el conversor analógico-digital. Se puede usar un potenciómetro para simularlo. (luego será el inclinómetro)
- Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.
Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: '1': activa / desactiva motor 1 '2': cambia sentido motor 1 '3': activa / desactiva motor 2 '4': cambiar sentido motor 2 '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital '6': Reduce velocidad '7': aumenta velocidad 'p': Comando PING -> devuelve 'O'
Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)
- Construir el robot
- Poner en marcha la lectura de inclinación. Ya sea usando el puerto serie o el inclinómetro.
- Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).
Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de equilibrio.
La información de inclinación la vamos a leer por el puerto serie a 9600,8n1.
Se mandará un byte cada 100 o 200mseg. Dicho byte contendrá la información de inclinación.
Valores:
- 104 a 125 -> el robot tiene que ir hacia atrás
- 127 a 144 -> el robot tiene que ir hacia adelante
- 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.
Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.
