Diferencia entre revisiones de «Robótica 2008/09»
De WikiRobotics
(→Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)) |
(→Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)) |
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Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: | Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: | ||
| − | '1': activa motor 1 | + | '1': activa / desactiva motor 1 |
'2': cambia sentido motor 1 | '2': cambia sentido motor 1 | ||
| − | '3': activa motor 2 | + | '3': activa / desactiva motor 2 |
'4': cambiar sentido motor 2 | '4': cambiar sentido motor 2 | ||
'5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital | '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital | ||
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=== Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo) === | === Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo) === | ||
* Construir el robot | * Construir el robot | ||
| − | * Poner en marcha | + | * Poner en marcha la lectura de inclinación. Ya sea usando el puerto serie o el inclinómetro. |
* Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín). | * Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín). | ||
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Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, | Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, | ||
a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta | a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta | ||
| − | que se pare en el punto de | + | que se pare en el punto de equilibrio. |
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| + | La información de inclinación la vamos a leer por el puerto serie a 9600,8n1.<br> | ||
| + | Se mandará un byte cada 100 o 200mseg. Dicho byte contendrá la información de inclinación.<br> | ||
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| + | Valores:<br> | ||
| + | * 104 a 125 -> el robot tiene que ir hacia atrás<br> | ||
| + | * 127 a 144 -> el robot tiene que ir hacia adelante<br> | ||
| + | * 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.<br> | ||
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| + | Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.<BR> | ||
= Documentación = | = Documentación = | ||
* [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/a7/Laboratorio_Robotica_09.pdf Transparencias de clase 2008-2009] | * [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/a7/Laboratorio_Robotica_09.pdf Transparencias de clase 2008-2009] | ||
Revisión actual del 10:06 7 may 2009
Contenido
Página Oficial Asignatura
Página GPBOT en IEAROBOTICS
- Información sobre la placa GPBOT
- Página antigua GPBOT en Iearobotics
Objetivos Práctica
Puesta en marcha del entorno (2 semanas)
- Conseguir la placa entrenadora GPBOT
- Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
- Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
- Instalar el software y probar con algún ejemplo básico
Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)
- Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
- Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
- Programar el conversor analógico-digital. Se puede usar un potenciómetro para simularlo. (luego será el inclinómetro)
- Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.
Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: '1': activa / desactiva motor 1 '2': cambia sentido motor 1 '3': activa / desactiva motor 2 '4': cambiar sentido motor 2 '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital '6': Reduce velocidad '7': aumenta velocidad 'p': Comando PING -> devuelve 'O'
Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)
- Construir el robot
- Poner en marcha la lectura de inclinación. Ya sea usando el puerto serie o el inclinómetro.
- Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).
Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de equilibrio.
La información de inclinación la vamos a leer por el puerto serie a 9600,8n1.
Se mandará un byte cada 100 o 200mseg. Dicho byte contendrá la información de inclinación.
Valores:
- 104 a 125 -> el robot tiene que ir hacia atrás
- 127 a 144 -> el robot tiene que ir hacia adelante
- 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.
Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.
