Diferencia entre revisiones de «Robótica 2008/09»
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* [http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/curso0809/practicas.html Laboratorio] | * [http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/curso0809/practicas.html Laboratorio] | ||
| − | = | + | = Página GPBOT en IEAROBOTICS = |
| + | * Información sobre la placa [[GPBOT]] | ||
| + | * [http://www.iearobotics.com/personal/juan/proyectos/gpbot/gpbot.html Página antigua GPBOT en Iearobotics] | ||
= Objetivos Práctica = | = Objetivos Práctica = | ||
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=== Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril) === | === Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril) === | ||
| − | * Conectar los motores y hacer el control. | + | * Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha). |
| − | * | + | * Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores. |
| − | * | + | * Programar el conversor analógico-digital. Se puede usar un potenciómetro para simularlo. (luego será el inclinómetro) |
| + | * Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior. | ||
| + | <pre> | ||
| + | Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: | ||
| + | '1': activa / desactiva motor 1 | ||
| + | '2': cambia sentido motor 1 | ||
| + | '3': activa / desactiva motor 2 | ||
| + | '4': cambiar sentido motor 2 | ||
| + | '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital | ||
| + | '6': Reduce velocidad | ||
| + | '7': aumenta velocidad | ||
| + | 'p': Comando PING -> devuelve 'O' | ||
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| − | === Construcción del robot (4 semanas) (18-23 Mayo) === | + | === Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo) === |
* Construir el robot | * Construir el robot | ||
| − | * Programar en C un software que realice la estabilización. | + | * Poner en marcha la lectura de inclinación. Ya sea usando el puerto serie o el inclinómetro. |
| − | <BR> | + | * Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín). |
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| + | Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, | ||
| + | a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta | ||
| + | que se pare en el punto de equilibrio. | ||
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| + | La información de inclinación la vamos a leer por el puerto serie a 9600,8n1.<br> | ||
| + | Se mandará un byte cada 100 o 200mseg. Dicho byte contendrá la información de inclinación.<br> | ||
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| + | Valores:<br> | ||
| + | * 104 a 125 -> el robot tiene que ir hacia atrás<br> | ||
| + | * 127 a 144 -> el robot tiene que ir hacia adelante<br> | ||
| + | * 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.<br> | ||
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| + | Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.<BR> | ||
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| + | = Documentación = | ||
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| + | * [http://www.iearobotics.com/wiki/images/a/a7/Laboratorio_Robotica_09.pdf Transparencias de clase 2008-2009] | ||
Revisión actual del 10:06 7 may 2009
Contenido
Página Oficial Asignatura
Página GPBOT en IEAROBOTICS
- Información sobre la placa GPBOT
- Página antigua GPBOT en Iearobotics
Objetivos Práctica
Puesta en marcha del entorno (2 semanas)
- Conseguir la placa entrenadora GPBOT
- Fabricar el cable de conexión a la Fuente de alimentación.
- Fabricar cable de conexión serie. (Opcional pero recomendable)
- Instalar el software y probar con algún ejemplo básico
Control de motores y sensores (4 semanas) (13-17 Abril)
- Conectar los motores y hacer el control (adelante, atras, izquierda, derecha).
- Programar el TIMER para hacer PWM y controlar la velocidad de los motores.
- Programar el conversor analógico-digital. Se puede usar un potenciómetro para simularlo. (luego será el inclinómetro)
- Hacer un servidor en la GPBOT que por medio del puerto serie controle lo anterior.
Funciones del servidor. Recibe por el puerto serie (9600,8n1) una de estas opciones y hace: '1': activa / desactiva motor 1 '2': cambia sentido motor 1 '3': activa / desactiva motor 2 '4': cambiar sentido motor 2 '5': Devuelve el valor del conversor analógico-digital '6': Reduce velocidad '7': aumenta velocidad 'p': Comando PING -> devuelve 'O'
Construcción del robot y aplicación final(4 semanas) (18-23 Mayo)
- Construir el robot
- Poner en marcha la lectura de inclinación. Ya sea usando el puerto serie o el inclinómetro.
- Programar en C un software que realice la estabilización (programa balancín).
Lo que tiene que hacer el robot es: A mayor inclinación tiene que ir más deprisa, a medida que la inclinación se reduce tiene que ir reduciendo la velocidad hasta que se pare en el punto de equilibrio.
La información de inclinación la vamos a leer por el puerto serie a 9600,8n1.
Se mandará un byte cada 100 o 200mseg. Dicho byte contendrá la información de inclinación.
Valores:
- 104 a 125 -> el robot tiene que ir hacia atrás
- 127 a 144 -> el robot tiene que ir hacia adelante
- 126 se supone que es el punto de equilibrio y el robot tendrá que pararse.
Cuanto más cerca se esté de los valores extremos (104 y 144) más rápido irá, cuanto más cerca del 126 más lento irá.
