Diferencia entre revisiones de «Micro-osciladores»
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En la tesis doctoral "[[Juan Gonzalez:Tesis|Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos]]" propusimos un modelo de '''osciladores sinusoidales''' para la locomoción de robots modulares de tipo ápodo (gusanos y serpientes). En ella estudiamos los parámetros de los osciladores para conseguir los diferentes modos de caminar. | En la tesis doctoral "[[Juan Gonzalez:Tesis|Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos]]" propusimos un modelo de '''osciladores sinusoidales''' para la locomoción de robots modulares de tipo ápodo (gusanos y serpientes). En ella estudiamos los parámetros de los osciladores para conseguir los diferentes modos de caminar. | ||
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| + | Este modelo de control genera '''movimientos muy suaves''', pero lo más importante es que '''son necesarios muy pocos recursos para su implementación'''. Por ejemplo, se pueden usar microcontroladores de 8 bits, como los PICs o los AVR. La implementación de los osciladores en los microcontroladores la hemos denominado '''micro-osciladores'''. | ||
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| + | Hasta ahora, todos los experimentos de locomoción de los robots ápodos (ver vídeos [http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4] y [http://www.youtube.com/watch?v=dl-LReQScZk]) los hacíamos controlando las oscilaciones desde un PC. Ahora, con los micro-osciladores podemos hacer que '''los robots ápodos sean autónomos''', y que se desplacen sin tener que estar conectados al PC. | ||
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Revisión del 07:49 8 abr 2009
Contenido
Introducción
En la tesis doctoral "Robótica Modular y Locomoción: Aplicación a Robots Ápodos" propusimos un modelo de osciladores sinusoidales para la locomoción de robots modulares de tipo ápodo (gusanos y serpientes). En ella estudiamos los parámetros de los osciladores para conseguir los diferentes modos de caminar.
Este modelo de control genera movimientos muy suaves, pero lo más importante es que son necesarios muy pocos recursos para su implementación. Por ejemplo, se pueden usar microcontroladores de 8 bits, como los PICs o los AVR. La implementación de los osciladores en los microcontroladores la hemos denominado micro-osciladores.
Hasta ahora, todos los experimentos de locomoción de los robots ápodos (ver vídeos [1] y [2]) los hacíamos controlando las oscilaciones desde un PC. Ahora, con los micro-osciladores podemos hacer que los robots ápodos sean autónomos, y que se desplacen sin tener que estar conectados al PC.
Vídeo
- Vídeo en Youtube: Video
Repositorio
- Repositorio SVN: http://svn.iearobotics.com/micro_osciladores
Para obtener la última versión teclear:
svn co http://svn.iearobotics.com/micro_osciladores
Noticias
- 8/Abril/2009: Comenzada esta página
