Diferencia entre revisiones de «Tutorial:ODE y robots modulares:Robot ápodo»
De WikiRobotics
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Revisión del 09:06 9 ene 2009
Contenido
- 1 Simulación de un robot ápodo del grupo cabeceo-viraje
Simulación de un robot ápodo del grupo cabeceo-viraje
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Introducción
Objetivo
Código
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Programa principal |
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Creación y dibujo del robot |
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Definición de las constantes. |
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Definición de los prototipos de robot.cpp y las estructuras de datos. |
Compilación
Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:
Ejecución
Para probar el ejemplo, teclear:
./snake
Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:
Capturas de pantalla
Visualización del robot en tres instantes diferentes:
| [[|thumb|200px|Pinchar para ampliar]] | [[|thumb|200px|Pinchar para ampliar]] | [[|thumb|200px|Pinchar para ampliar]] |
Vídeo
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Clasificación de robots ápodos
Modelo de robot
Modelo de control
Espacio de control
Espacio de formas
Explicación del código
Función Robot_new()
Función Robot_Render()
Función servos_sim()
Función sequence_generation()
Funciones Main y Command()
Enlaces
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