Diferencia entre revisiones de «Tutorial:ODE y robots modulares:Configuración PP»
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| + | * '''Cuerpo central''': (0, -L, H/2). Sus dos geometrías están desplazadas L/4 y -L/4 en dirección del eje y | ||
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Revisión del 05:09 9 ene 2009
Contenido
[ocultar]Simulación de la configuración mínima PP
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Introducción
En este ejemplo simulamos nuestro primer robot modular, constituido únicamente por la unión de dos módulos de tipo cabeceo. Es la configuración mínima que puede moverse en línea recta. Se conoce bajo el nombre de configuración PP (Pitch-Pitch). El usuario puede mover el robot hacia adelante, atrás o pararlo, por medio del teclado.
Objetivos
- Simular la locomoción del robot modular más sencillo
- Presentar la técnica de locomoción mediante osciladores sinusoidales
Código
| Programa principal | |
| Creación y dibujo del robot | |
| Definición de las constantes. | |
| Definición de los prototipos de robot.cpp y las estructuras de datos. |
Compilación
Todos los ejemplos de este tutorial compilan tecleando "make". Sin embargo se describe a continuación cómo se compila directamente usando el GCC:
g++ -Iinclude -c -o PP_ex/PP.o PP_ex/PP.cpp g++ -Iinclude -c -o PP_ex/robot.o PP_ex/robot.cpp g++ -o PP PP_ex/PP.o PP_ex/robot.o libdrawstuff.a -lm -lode -lX11 -lGL -lGLU
Ejecución
Para probar el ejemplo, teclear:
./PP
Además de los mensajes impresos en pantalla por la drawstuff, aparecerá el siguiente menú:
Keys for controlling the robot: 1: Move Backward 2: Move Forward 3: Stop q: Quit
Por medio de las teclas '1', '2' y '3' el usuario hace que el robot se mueva hacia atrás, adelante o se pare.
Capturas de pantalla
Visualización del robot en tres instantes diferentes:
Vídeo
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video.mpg |
Modelo de robot
El modelo geométrico de la configuración PP se muestra en la figura 1. Está compuesta por:
- 2 Módulos iguales, de dimensiones W x L x H y masa MASS.
- 3 cuerpos: izquierdo, central y derecho. El izquierdo y el derecho están formados por una geometría de longitud L/2 mientras que el central por la unión de dos, con una longitud de L
- 4 geometrías: Denominadas geometría izquierda, geometría derecha y las centrales: geometría 1 y 2.
- 2 articulaciones.
Las posicionesde cada uno de los elementos con respecto al origen de coordenadas son:
- Articulaciones 1 y 2: en (0,-L/2, H/2) y (0,-3L/2, H/2) respectivamente.
- Cuerpo izquierdo: (0,-L/4, H/2)
- Cuerpo derecho: (0, -7L/4, H/2)
- Cuerpo central: (0, -L, H/2). Sus dos geometrías están desplazadas L/4 y -L/4 en dirección del eje y
Modelo de control
Secuencias de movimiento
Explicación del código
Enlaces
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