Ver el código de «Taller Skybot:Sesión 2:Sensores de contacto»

__NOTOC__
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-skybot-frontal.jpg|center]]

== Introducción ==
Vamos a colocar los sensores de contacto o '''bumpers''' en el robot. Los situaremos en la parte frontal y nos servirán para detectar obstáculos delante del robot. El funcionamiento de un Bumper es muy sencillo. Es un interruptor, de tal manera que al apretar la palanca se cierra un circuito. Nosotros utilizaremos esto para introducir por uno de los pines del micro un "1" o un "0" según tengamos o no apretado el bumper.


== Materiales necesarios ==
{| {{Tablabonita}}
| 
* Dos bumpers
* 2 cables rojos de 25 cm de longitud
* 1 cable negro de 25 cm de longitud
* 4 tornillos de métrica 3mm y 20 mm de longitud
* 4 tuercas de métrica 3mm
|| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-material.jpg|thumb|300px|]]
|}

== Herramientas ==
{| {{Tablabonita}}
| 
* Soldador y estaño
* Pelacables y soporte soldador (opcionales)
* Alicate

|| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-herramientas.jpg|thumb|300px|]]
|}



== Montaje ==
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-bumper-1.jpg|thumb|200px|Aspecto de un sensor de contacto (bumper)]]
Como se puede apreciar en la figura, cada bumper tiene tres conectores. Si apretamos el pulsador lo que estamos haciendo es cortocircuitar el conector 1 (abajo) con el conector 4 (lateral inferior). Si no apretamos el pulsador el conector 1 estará unido con el 2 (lateral superior).

Nosotros vamos a utilizar un circuito de Pull-UP que lleva incorporada la SKY293, por lo que no es necesario utilizar los tres conectores, nos bastará con dos. Por lo tanto vamos a proceder a eliminar el conector 4 (lateral inferior) para que no nos moleste al montar los bumpers en la estructura. Haremos esto en los dos bumpers.
Luego, soldaremos en el bumper 1 un cable rojo en el conector 1 y uno negro en el conector 2. En el bumper 2 sólo se soldará uno rojo en el conector 1. El proceso se muestra en las siguientes figuras: 


* '''Paso 1''': Quitar el conector 4
{| {{Tablabonita}}
| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso1-1.jpg|center|thumb|600px|Eliminar el conector 4 usando unos alicates.]]
||
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso1-2.jpg|center|thumb|600px|Los dos bumpers una vez eliminado el conector 4]] 
|}

* '''Paso 2''': Soldar los cables a los bumpers. El bumper 1 lleva dos cables, uno rojo y otro negro. El bumper 2 sólo tiene uno rojo.
{| {{Tablabonita}}
| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso2-1.jpg|center|thumb|600px|Bumpers 1 y 2 unidos a los cables]]
||
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso2-2.jpg|center|thumb|600px|Detalles de las soldaduras]]
|}

A continuación montaremos los bumpers en la estructura del robot. El bumper uno lo situamos a la derecha y el dos a la izquierda. Una vez que los hayamos atornillado soldaremos el conector 2 de ambos bumpers

* '''Paso 3''': Montar los bumpers en la estructura. 
{| {{Tablabonita}}
| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso3-1.jpg|center|thumb|300px|Detalles del bumper 1]]
||
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso3-2.jpg|center|thumb|300px|detalles del bumper 2]]
|}

* '''Paso 4''': Unir el conector 2 de ambos bumpers, mediante una soldadura
{| {{Tablabonita}}
| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso4-1.jpg|center|thumb|300px|Soldando los conectores 2 de los bumpers]]
||
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso4-2.jpg|center|thumb|300px| Detalle de la soldadura]]
|}

Para terminar hay que conectar los tres cables a las clemas de la SKY293. Antes de eso, tendremos que pasar los cablecillos por los pasamuros de la estructura mecánica. Finalmente conectaremos el cable negro a la clema de alimentacion de los bumpers, y en concreto al pin GND. Luego el cable rojo del bumper 1 al pin AN1 y el cable rojo del bumper 2 al pin AN2. 

* '''Paso 5'': Conexión de los cables a la tarjeta Sky293
{| {{Tablabonita}}
| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso5-1.jpg|center|thumb|300px|Los cables van por el pasamuros]]
|| [[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-conexion-sky293.png|center|thumb|300px|Esquema de conexión de los bumpers a la tarjeta Sky293]]

|}

* '''Paso 6''': Montar la Skypic
{| {{Tablabonita}}
| 
[[Imagen:Taller-skybot-sesion2-bumpers-paso5-2.jpg|center|thumb|300px]]
|}

<font color=red>'''Esta foto tiene una errata: La SKY293 está mal orientada. El conector azul va donde la rueda loca. Parte trasera del robot'''</font>

* '''Paso 7''': Conectar los '''PUERTOS A''' de cada tarjeta mediante el segundo cable de BUS.

== Notas para la programación ==
En la siguiente tabla vemos la correspondencia entre las clemas de la SKY293 y el Puerto A de la SKYPIC. Nosotros vamos a leer el estado de los bumpers por el '''puerto A''' del PIC. En ese puerto hay 6 entradas que se pueden configurar como entradas analógicas o como IOs digitales. '''Los bumpers son un sensor de entrada digital'''.


{| {{Tablabonita}}
! '''SKY293 Puerto A''' !! '''SKYPIC Puerto A'''   !!  '''Descripción'''
|-----------
| AN0 || PA0  ||  --- 
|-----------
| AN1 || PA1 ||  Cable rojo bumper 1 Derecho
|-----------
| AN2 || PA2  || Cable rojo bumper 2 Izquierdo
|-----------
| AN3 || PA3  ||  --- 
|-----------
| TO || PA4  ||  --- 
|-----------
| AN4 || PA5  ||  --- 
|}

{| {{Tablabonita}}
! Clema alimentación !! Conexión
|-----------
| GND || Cable negro bumpers
|------------
| VCC || '''NC''' (No conectado)
|}

Para la programación de los BUMPERS, siempre y cuando hayamos seguido las instrucciones de esta página, tenemos que considerar los siguientes estados:

{| {{Tablabonita}}
! Estado !! Significado
|------------------------
| Apretado || Bit de entrada a 1
|------------------------
| Libre || Bit de entrada a 0
|}

== Enlaces ==
* [[Taller Skybot]]. Página principal
* [[Taller Skybot:Sesión 2| Sesión 2]]: Índice

== Noticias ==
* '''21/Julio/2008''': Migración terminada ([[Juan Gonzalez:Main|Juan Gonzalez]])
* '''09/Julio/2008''': Comenzada esta página. Migración de la [http://www.iearobotics.com/talleres/generico-v14/sesion-2/bumpers.html documentación en HTML].

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[[Categoría:Documentación]]