Ver el código de «2008-11-07:ITESCA:Robótica Modular Libre»

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[[Imagen:Robotica modular libre itesca 2008.jpg]]
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* '''Título''': "Robótica Modular Libre"
* '''Ponente''': [[Juan Gonzalez:Main | Juan González]]
* '''Duración''': 50 minutos + preguntas
* '''Evento''': [http://www.e-itesca.edu.mx/VIIISimposium/ VIII Simposium internacional de Computación]
* '''Lugar''': Instituto Tecnológico Superior de Cajeme ([http://www.itesca.edu.mx/ ITESCA]). CD. Obregón. Sonora. México
* '''Fecha''': 07-Nov-2008

== Resumen ==
''La robótica modular es un área de investigación nueva en la que se diseñan módulos y a partir de ellos se crean robots modulares. En esta charla-demo se hace primero una introducción a la robótica modular. Después se muestran los módulos que hemos diseñado para la construcción de robots modulares. Tienen la característica de que son libres y han sido diseñados utilizando herramientas libres bajo entornos GNU/Linux. Para el control se utiliza la tarjeta Skypic, que es hardware libre.''

''Se hacen demostraciones de los robots modulares mínimos, que son capaces de moverse en una y dos dimensiones, y se explican sus principios de locomoción. Se presentan dos configuraciones de tipo “gusano”. Una es Cube Revolutions, que aunque sólo se puede desplazar en línea recta, puede cambiar su forma. Se muestran vídeos de su funcionamiento. El otro es Hypercube, con el mismo tamaño que Revolutions pero que es capaz de moverse en dos dimensiones''

''Finalmente se muestran ejemplos de robots modulares virtuales que se mueven de diferentes maneras y que han sido obtenidos usando búsquedas con algoritmos genéticos. El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.''

== Descarga ==
{|{{tablabonita}}
!Fichero!!Descripción
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| [http://www.iearobotics.com/wiki/images/6/67/Robotica_modular_libre_itesca_2008.pdf Robotica_modular_libre_itesca_2008.pdf]
|| Presentación en formato PDF
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| [http://www.iearobotics.com/wiki/images/c/c2/Robotica_modular_libre_itesca_2008.odp Robotica_modular_libre_itesca_2008.odp]
|| Presentación para OpenOffice 2.0
'''
|}

== Licencia ==
{|{{tablabonita}}
| [[Imagen:Cc logo.png]] This work is licensed under a [http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/es/ Creative Commons Attribution-ShareAlike 2.5 Spain License].
|}

== Vídeos ==

Estos son los vídeos que se mostraron en la conferencia:

* [http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/Modulos-Y1/download/video1.mpg Movimiento de un módulo Y1]  (''mpeg'')
* [http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/Modulos-Y1/download/video3.mpg Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-cabeceo] (''mpeg'')
* [http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/Modulos-Y1/download/video2.mpg Dos Módulos Y1 con conexión cabeceo-viraje] (''mpeg'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=EK6Pqhsq7kY Minicube-I en movimiento] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=dl-LReQScZk Robot Cube Revolutions en movimiento] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=VdUlY4RlAnY Cube Revolutions: Expansión-contracción] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=2q9zxepYLtM Cube Revolutions: Posición de Cobra] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=ijcbWqJUxGA Cube Revolutions: Logo de Debian] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=f3rr1lcFe3Q Cube Revolutions: Conversión gusano-rueda] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=AIpi2DtrvdU Cube Revolutions: Probando la estabilidad de GNU/Linux ;-)] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=zTkq-v0_XSo Cube Revolutions: Andando con su nueva funda] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=NPfIgwwqCfM Cube Revolutions: Haciendo el "cobra" con su nueva funda] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=SpLH-hHXigg Minicube-II en movimiento] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4 Hypercube: Probando los movimientos] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=GUuVUEFfbEg Hypercube: Practicando el Rodeo!!!] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=kuIGVJkVfI0 Módulos GZ-I: Primeros prototipos] (''Youtube'')
* [http://www.youtube.com/watch?v=q2cutHR6VYA Moviendo un módulo Y1 con Tarri-wheel] (''Youtube'')

== Artículos científicos ==

* "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art8/index.html Locomotion of a Modular Worm-like Robot using a FPGA-based embedded MicroBlaze Soft-processor]", sobre Cube Revolutions, 2004
* "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art13/index.html Evaluation of a locomotion algorithm for worm-like robots on FPGA-embedded processors]",Sobre Cube Revolutions, 2006
* "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art12/index.html  Motion of Minimal Configurations of a Modular Robot: Sinusoidal, Lateral Rolling and Lateral Shift]". Sobre las configuraciones mínimas, 2005
* "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art14/index.html Locomotion of a Modular Robot with Eight Pitch-Yaw-Connecting Modules]". Sobre el robot Hypercube, 2006
* "[http://www.iearobotics.com/personal/juan/publicaciones/art16/index.html Locomotion Principles of 1D Topology Pitch and Pitch-Yaw-Connecting Modular Robots]", Capítulo 24 del libro, “[http://s.i-techonline.com/Book/Bioinspiration-and-Robotics-Walking-and-Climbing%20Robots/ISBN978-3-902613-15-8.html  Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots]”, 2007

== Cuaderno de bitácora ==

A finales de Agosto de 2008 recibí una invitación para participar en el '''VIII Simposium Internacional de Computación''' celebrado en la [http://es.wikipedia.org/wiki/Ciudad_Obreg%C3%B3n Ciudad Obregón], en el estado de [http://es.wikipedia.org/wiki/Sonora Sonora] en México. Se puso en contacto conmigo '''Jesús Ernesto Zabala''', estudiante de [http://www.itesca.edu.mx/ ITESCA]. Como para las fechas del evento ya tendría la Tesis depositada en el departamento, y dado que nunca antes había estado en México, me pareció una buena idea llevarme los robots y dar una charla sobre '''robótica modular libre'''.

El simposium se celebró en el Teatro Dr. Oscar Russo en Ciudad Obregón.

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| [[Imagen:Teatro dr oscar Russo1.jpg|thumb|350px|Exterior del Teatro Dr. Oscar Russo, en Ciudad Obregón, Sonora, México]]
|| [[Imagen:Teatro dr oscar Russo2.jpg|thumb|350px|Interior del Teatro Dr. Oscar Russo, en Ciudad Obregón, Sonora, México]]
|}

El viaje fue bastante largo. El jueves 6 de Noviembre, a las 6:00 de la mañana tomé un avión desde Madrid con destino a Frankfurt. Llegué a las 8:45. Lo peor es que hasta las 14:00 no salía el avión hacia la ciudad de México. Tras un vuelo de 12h, llegué a las 19:00 de la tarde del jueves 6 (vaya día más largo :-) Pasé la noche en el hotel Camino Real, situado en el propio aeropuerto de México. A la mañana siguiente, a las 6:00 tomé el avión definitivo que me llevó hasta el aeropuerto de Sonora.

Allí me estaba esperando '''Ismael Ochoa''' junto a otro de los ponentes que también acaba de llegar. Nos alojamos en el hotel Fiesta Inn.

Algunos de los ponentes participamos en una mesa redonda sobre las TIC's y luego nos fuimos a comer. Yo no sabía si tenía que desayunar, comer, cenar o qué, pero la comida estaba muy buena.

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| [[Imagen:Itesca-2008-publico.jpg|thumb|350px|Asistencia de gente al simposium]]
|| [[Imagen:Itesca-2008-comida.jpg|thumb|350px|Izquierda: Mtro. Leobardo Rodríguez, Centro: Ferrán Giménez]]
|}

Mi ponencia fue la última antes de clausurar el evento. Además de algunas ideas teóricas y vídeos, mostré en directo a los robots '''Minicube''' e '''Hypercube'''. Había una cámara instalada a pie del escenario y la imagen de los robots se proyectaba de forma que todos los asistentes los podían ver perfectamente. No me pude resistir al final a enseñar algunas aplicaciones frikis, como el [[http://www.iearobotics.com/proyectos/friki-apps/wii-skybot/wii-skybot.html |movimiento de un servo usando el mando de la wii]] o el [[Tarri-wheel]] en acción.

Al finalizar la conferencia, me entregaron una placa y luego algunos de los estudiantes se hicieron fotos conmigo y los robots.

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| [[Imagen:Itesca-2008-placa.jpg|thumb|350px|Placa entregada a los ponentes]]
|| [[Imagen:Itesca-2008-estudiantes.jpg|thumb|350px|Estudiantes de ITESCA junto a Juan González. Foto cortesía de '''Felipe Vicente Perez'''. Muchas gracias ;-)]]
|}

La cena fue en el hotel. Algunos de los ponentes que estuvimos fuimos '''Ferrán Giménez''', director del master de Multimedia en la [http://www.uoc.edu/portal/english/ UOC], '''Jane Pickard''', desarrolladora de videojuegos de [http://www.f9e.com/ Foundation 9], [http://usuario.cicese.mx/~chernykh/Andrei Tchernykh] de la Universidad de Ensenada (México) y yo.


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| [[Imagen:Itesca-2008-organizacion.jpg |thumb|350px|Todos los organizadores del evento]]
|| [[Imagen:Itesca-2008-Jane-andrei-juan.jpg |thumb|350px|De izquierda a derecha: Jane Pinckard, Juan Gonález y Andrei Tchernykh]]
|}

Después de cenar estuvimos en un sitio típico de allí tomando cervezas y escuchando la música del lugar. Me encantó el sitio. Y como dijó Ferrán: "Es muy auténtico". La música era en directo. En la foto de la derecha estamos Ernesto y yo tomando unas Coronas ;-)

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| [[Imagen:Itesca-2008-baile.jpg|thumb|350px|Algunos ponentes del evento junto a los estudiantes en el evento social de despedida]]
|| [[Imagen:Itesca-2008-Ernesto-Juan.jpg |thumb|350px|Ernesto Zabala y Juan González]]
|}

Como conclusión, fue una experiencia muy enriquecedora. No sólo conocí mucha gente, sino también muchos sitios diferentes. Me encantó la comidad, la música y sobre todo la hospitalidad de la gente de Ciudad Obregón. La única pega es que el viaje fue una auténtica paliza. Sólo pasé dos noches allí y estuve casi más tiempo en los aviones y aeropuertos que en el simposium. Pero mereció la pena ;-)

== Enlaces ==
* Robot [[Cube Revolutions]]
* Robot [[Hypercube]]
* Robot [[MiniCube]] (configuraciones mínimas)
* [[Skypic|Tarjeta Skypic]]
* [[Conferencias y charlas| Índice de Charlas y conferencias]]

== Agradecimientos ==
* A todo '''el comité de organización''' del evento, liderado por el '''Mtro. Leobardo Rodríguez Contreras'''. Muchas gracias por invitarme y por mostrarme vuestra maravillosa cultura. Estoy impresionado por vuestra hospitalidad y la magnífica comida que tenéis :-)
* A la '''Mtra. Ana Cecilia Ruiz''' por toda su ayuda en las gestiones de mi viaje. Muchísimas gracias.
* A '''Ernesto Zavala Figueroa''' por haberme propuesto para asistir como ponente al congreso y ponerse en contacto conmigo. Muchísimas gracias por tu hospitalidad y por esas cervezas ;-)
* A '''Israel Ochoa Armenta''' por su hospitalidad y por estar pendiente de mí en todo momento para llevarme de un sitio a otro. Muchísimas gracias :-)
* A '''Javier Moreno Perez''' por su hospitalidad y toda la ayuda que me ofreció. Muchísimas gracias

== Noticias ==
* '''01/Dic/2008''': Publicada la bitácora
* '''11/Nov/2008''': Comenzada esta página

[[Categoría:Robots modulares]]
[[Categoría:Charlas y Conferencias]]
[[Categoría: Robótica]]