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Taller de Robótica UCA 2005. SESION 1. Trucaje de los servos |
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Los servos Futaba 3003 o compatibles son un tipo especial de motores que se usan para construir articulaciones. Tienen un rango de giro limitado a 180 grados (comprobarlo girando el eje con las manos hasta llegar a los dos extremos). En este capítulo trucaremos los servos para convertirlos en motores de corriente continua normales, capaces de girar sin ninguna limitación.
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Los elementos que emplearemos son los dos servos y 25 cm de cable negro y rojo
El material necesario para realizar el trucaje de los servos se muestra en la siguiente figura:
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1) Destornillador pequeño de cabeza plana 2) Destornillador pequeño de cabeza en estrella 3) Lima 4) Rollo de estaño de 1mm 5) Soldador de punta fina 6) Alicates para cortar 7) Pelacables (opcional) 8) Soporte para soldador (Opcional) |
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Tened cuidado al emplear el soldador. Conviene que esté siempre situado sobre un soporte cuando no se está utilizando. No dejarlo nunca encendido encima de la mesa. Otra persona se podría quemar sin querer, o el soldador podría entrar en contacto con la propia mesa o algún equipo. Cuando no se vaya a utilizar más, desenchufarlo. |
El proceso para trucar cada servo se describe en los siguientes pasos:
PASO 1. Con un destornillador pequeño de estrella quitar la corona del servo, que está atornillada al eje. Guardar el tornillo y la corona.
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PASO 2. Con el mismo destornillador, quitar los 4 tornillos de la parte inferior y sacar la tapa. La circuitería del servo quedará al descubierto.
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PASO 3. Retirar la tapa superior. Se verán todos los engranajes. Quitar los engranajes E1 y E2, que se muestran en la figura.
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PASO 4. Quitar la circuitería. Para ello apretar con el dedo en el saliente negro donde estaba situado el engranaje E1. Utilizando un destornillador finito, introducirlo por una de las esquinas de la parte inferior y hacer palanca. La circuitería sale tirando y no hay que hacer mucha fuerza.
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PASO 5. La electrónica lleva soldado un pequeño motor de corriente contínua que tendremos que extraer, quitando el estaño con el soldador. Si se realiza entre dos personas resulta más sencillo. Uno coloca el soldador en los puntos de soldadura del motor y el otro tira del motor, con los dedos, sin aplicar mucha fuerza.
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PASO 6. Soldar los cables. Tomar un cable rojo y negro de unos 25cm de longitud cada uno y soldarlos a los pines del motor. Primero pelar los cables y estañearlos (significa poner un poco de estaño en la zona pelada calentándolo con el soldador). Después soldarlos a los pines. Soldar el cable rojo al pine que tiene un punto rojo y el negro al otro.
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PASO 7. Introducir el motor en la caja del servo.
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PASO 8. Hacer un nudo en los cables. Quedará en el interior del servo e impedirá que las soldaduras de los cables se suelten si hay un tirón.
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