Introducción

Vamos a colocar el sensor de luz o LDR en el robot. Lo situaremos a modo de antena en el robot y nos servirá para detectar objetos luminosos. Una LDR proporciona un voltaje dependiente de la intensidad de luz, por lo tanto es un sensor analógico y lo tendremos que manejar usando una entrada analógica de la SKYPIC, situadas en el Puerto A, el mismo que hemos usado para los bumpers.

Materiales 1 LDR 1 cable rojo de 25 cm de longitud 1 cable negro de 25 cm de longitud Alambre para hacer la antena (no incluído en el kit) Tornillo y tuerca métrica 4

Herramientas Soldador y estaño Pelacables y soporte soldador (opcionales) Alicate

Construcción

Como se puede apreciar en la figura, una LDR tiene dos patas. Vamos a soldar el cable rojo a una de ellas y el negro a la otra. No importa la polaridad por lo que podemos poner cada cable en la pata que queramos. Luego protegeremos la soldadura con un poco de cinta aislante y montaremos la LDR en el lugar que queramos, una opción es ponerla como si fuera una antena.

Finalmente conectaremos el cable negro a la entrada GND de la SKY293 y el cable rojo a la entrada AN0. Si necesitamos que la LDR detecte la luz de forma direccional conviene encapsularla de tal forma que sólo podamos recibir la luz por un pequeño orificio.

El proceso se muestra en las siguientes figuras:

Paso 1) Soldamos el cable rojo a una de las patas	Paso 2) Soldamos el cable negro a la otra pata
Paso 3) Protegemos la soldadura	Paso 4) Hacemos la antena
Paso 5) Montamos la LDR	Paso 6) Atornillamos la antena
Paso 7) Conectamos a la SKY293	Paso 8) Encapsulamos la antena

Cable de conexión

Vamos a utilizar el otro cable de bus que hay en el kit. Lo vamos a conectar por un extremo al Puerto A de la SKYPIC (etiquetado como CT1), y por el otro al Puerto A de la SKY293.

Software

Como hemos dicho antes, una LDR es un sensor analógico, eso significa que la información que nos dá tiene infinitos estados, en contra de los sensores digitales que sólo tienen dos. Esta característica hace que necesitemos un conversor analógico-digital (ADC Analog to Digital Converter) para poder trabajar con este tipo de información NO DIGITAL.
El ADC recibe como entrada la señal analógina y proporciona en su salida una serie de bits proporcionales al valor de la entrada. El PIC16F876A tiene un conversor AD interno con varias entradas situadas en el Puerto A.
Nosotros vamos a usar este recurso para leer la información de la LDR. Tendremos que configurar el ADC interno para que sea capaz de leer valores analógicos en la entrada AN0 y dejar el resto de entradas como digitales. De esta forma mantendremos la compatibilidad con los bumpers.

SKY293 Puerto A	SKYPIC Puerto A	Descripción
AN0	PA0	Cable Rojo LDR
AN1	PA1	---
AN2	PA2	---
AN3	PA3	---
TO	PA4	---
AN4	PA5	---
Clema alimentacion
GND	Cable negro LDR
VCC	NC

Ejemplo de utilización de la LDR (Sensor analógico - digital)

conversor.c

conversor.hex

conversor

Al dirigir el sensor a un foco de luz se apaga el LED.

[ Sesión 4]

IEA ROBOTICS