/*************************************************************************** */
/* mogollon.c.c  Julio-2005                                                  */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Ejemplo para el skybot                                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Programa modelo para el concurso del "mogollon"                           */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Andres Prieto-Moreno <andres@ifara.com>                                  */
/*  Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>                                     */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  LICENCIA GPL                                                             */
/*****************************************************************************/

//-- Especificar el pic a emplear
#define __16f877
#include "pic16f877.h"

//-- Para usar temporizaciones con el timer 0
#include "delay0.h"

//-- Definiciones para los motores. Estos valores definen
//-- los movimientos del robot
#define   ROBOT_AVANZA      0x1C
#define   ROBOT_ATRAS       0x16
#define   ROBOT_IZQUIERDA   0x1E 
#define   ROBOT_DERECHA     0x14 
#define   ROBOT_STOP        0x00

//-- Definiciones de los sensores
#define   SENSOR1  0x01
#define   SENSOR2  0x20
#define   SENSOR3  0x40
#define   SENSOR4  0x80

//-- Pulsador de la Skypic
#define PULSADOR 0x01

//-- MOdificar esto para indicar la colocacion de los sensores
#define SENSOR_IZQUIERDO SENSOR4
#define SENSOR_DERECHO   SENSOR3

//-- Tiempo en segundos para esperar a que el algoritmo arranque
#define TIEMPO  2

unsigned char sensores; 
void main(void)
{
  unsigned char i;
  
  //-- Configurar puerto B
  TRISB=0xE1;
  
  //-- Inicialmente robot parado
  PORTB=ROBOT_STOP;
  
  //-- Configurar temporizador
  timer0_configurar();
  
  //-- Esperar 300ms y encender led
  delay0(50);
  
  //-- Encender el led
  PORTB=0x02;
  
  //-- Esperar a que se apriete el pulsador
  while ((PORTB & PULSADOR)!=0);
  
  //-- Hacer que el led parpadee durante 5 segundos
  for (i=0; i<TIEMPO*2; i++) {
    PORTB^=0x02;  //-- Cambiar el led de estado
    delay0(50);
  }  
  
  
  //-- Si blanco-blanco --> recto
  
  //-- Si blanco-negro --> Girar izquierda durante un tiempo
  
  //-- Si negro-blanco --> Girar derecha durante un tiempo
  
  //-- Si negro-negro --> atras durante un tiempo
  
  
  
  for (;;) {
      sensores=PORTB& (SENSOR_IZQUIERDO | SENSOR_DERECHO); // Leer sensores
      switch (sensores) {
      case SENSOR_DERECHO:      //-- Caso blanco-negro
        PORTB=ROBOT_IZQUIERDA;
        delay0(50);
        break;
      case SENSOR_IZQUIERDO:    //-- Caso negro-blanco
        PORTB=ROBOT_DERECHA;
        delay0(50);
        break;
      case (SENSOR_IZQUIERDO | SENSOR_DERECHO):  //-- Caso negro-negro
        PORTB=ROBOT_ATRAS;
        delay0(50);
        break;
      default:  //-- Caso blanco-blanco
        PORTB=ROBOT_AVANZA;
      }
  }  
}