Taller de Robótica Básico - Skybot v1.3. - SESION 4. Preparación de los sensores de contacto

[Introducción]

[Materiales]

[Herramientas]

[Construcción]

[Software]




Introducción

Vamos a colocar los sensores de contacto o bumpers en el robot. Los situaremos en la parte frontal y nos servirán para detectar obstáculos delante del robot. El funcionamiento de un Bumper es muy sencillo, básicamente es un interruptor, de tal manera que al apretar la palanca se cierra un circuito. Nosotros utilizaremos esto para introducir por uno de los pines del micro un "1" o un "0" según tengamos o no apretado el bumper.


Materiales

  • 2 Bumpers

  • 2 cables rojos de 25 cm de longitud

  • 1 cable negro de 25 cm de longitud

  • 4 tornillos de métrica 3mm y 20 mm de longitud

  • 4 tuercas de métrica 3mm

Herramientas

  • Soldador y estaño

  • Pelacables y soporte soldador (opcionales)

  • Alicate

Construcción

Como se puede apreciar en la figura, cada bumper tiene tres conectores. Si apretamos el pulsador lo que estamos haciendo es cortocircuitar el conector 1 (abajo) con el conector 4 (lateral inferior). Si no apretamos el pulsador el conector 1 estará unido con el 2 (lateral superior).

Nosotros vamos a utilizar un circuito de Pull-UP que lleva incorporada la SKY293, por lo que no es necesario utilizar los tres conectores, nos bastará con dos. Por lo tanto vamos a proceder a eliminar el conector 4 (lateral inferior) para que no nos moleste al montar los bumpers en la estructura. Haremos esto en los dos bumpers.
Luego, soldaremos en el bumper 1 un cable rojo en el conector 1 y uno negro en el conector 2. En el bumper 2 sólo se soldará uno rojo en el conector 1. El proceso se muestra en las siguientes figuras:

Paso 1) Quitamos el conector 4 Paso 2) Bumper con conector 1 y 2
Paso 3) Soldamos los cables en los conectores.
El bumper 1 lleva un cable rojo y otro negro.
El bumper 2 solo uno rojo.		 Paso 4) Detalle soldaduras

A continuación montaremos los bumpers en la estructura del robot. El bumper uno lo situamos a la derecha y el dos a la izquierda. Una vez que los hayamos atornillado soldaremos el conector 2 de ambos bumpers. El proceso se describe gráficamente a continuación:

Paso 5) Bumper 1 Derecha Paso 6) Bumper 2 Izquierda
Paso 7) Unimos el conector 2 de ambos bumpers.
Para ello soldamos los conectores.		 Paso 8) Detalle soldadura

Para terminar hay que conectar los tres cables a las clemas de la SKY293. Antes de eso, tendremos que pasar los cablecillos por los pasamuros de la estructura mecánica. Finalmente conectaremos el cable negro a la clema de alimentacion de los bumpers, y en concreto al pin GND. Luego el cable rojo del bumper 1 al pin AN1 y el cable rojo del bumper 2 al pin AN2.
Una vez más podemos ver el proceso gráficamente:

Paso 9) Conexión de los bumpers.
Paso 10) Pasar cables por los pasamuros. Paso 11) Montamos la SKYPIC

Paso 12) Conectar los PUERTOS A de cada tarjeta mediante el segundo cable de BUS.

Software

En la siguiente tabla vemos la correspondencia entre las clemas de la SKY293 y el Puerto A de la SKYPIC. Nosotros vamos a leer el estado de los bumpers por el puerto A del PIC. En ese puerto hay 6 entradas que se pueden configurar como entradas analógicas o como IOs digitales. Los bumpers son un sensor de entrada digital.

SKY293 Puerto A SKYPIC Puerto A Descripción
AN0 PA0 ---
AN1 PA1 Cable rojo bumper 1 Derecho
AN2 PA2 Cable rojo bumper 2 Izquierdo
AN3 PA3 ---
TO PA4 ---
AN4 PA5 ---
Clema alimentacion
GND Cable negro bumpers
VCC NC



Para la programación de los BUMPERS, siempre y cuando hayamos seguido las instrucciones de esta página, tenemos que considerar los siguientes estados:

EstadoSignificado
Apretadobit de entrada a 1
Librebit de entrada a 0


Ejemplos de utilización de los Bumpers

bumper.c

bumper.hex

bumper

Al pulsar el bumper derecho se apaga el LED

contacto.c

contacto.hex

contacto

El robot se mueve hasta que detecta un obstáculo y lo persigue

[Sesión 4]

IEA ROBOTICS

Página creada por Andrés Prieto-Moreno Torres