Introducción

En este capitulo editaremos, compilaremos y cargaremos en el robot el programa mas sencillo posible: el famoso “hola mundo”. Cuando programamos un ordenador, el programa “hola mundo” es el programa más sencillo que imprime por pantalla la frase “Hola mundo!”.

En nuestro caso, vamos a programar un microcontrolador, que no tiene pantalla. Tampoco tiene teclado. Pero tiene otros periféricos, como por ejemplo un led. El programa “hola mundo” lo único que hará será enceder el led de la Skypic. Es la manera en la que el micro nos dirá: “Estoy vivo y he ejecutado tu programa”.

Nos centraremos en que el programa hola mundo funcione en nuestro robot. En los siguiente capítulos veremos cómo funciona.

Editando el código y compilando

¡Manos a la obra! Vamos a charrear. Primero nos descargamos el programa “hola mundo”.

• Bajar el paquete hola-mundo-windows.zip. Al descomprimirlo veremos tres archivos:
  ledon.c: El programa principal escrito en C.
  Makefile: El fichero con las reglas para compilar el programa.
  pic16f877.h: El fichero con la declaración de puertos y registros del PIC, que os facilita la programación.

• Descomprimelo en la carpeta que has debido crear antes que se llame “ C:\robotica\programas”. Y podeis ver lo que hay.

• Ahora vamos a configurar el Programmer Notepad para su uso. La guia de configuración está aquí.

• Ahora ejecutamos el Programmers Notepad. Si quereis podeis ver un pantallazo del Programmers notepad aquí.

Pinchamos en “File”, y despues en la opción “Open”, donde nos iremos a la ruta donde hemos almacenado el paquete hola-mundo-windows. Zip( C.\robotica\programas\) . Allí abrimos el archivo que se llama “ledon.c”

• Para compilar el programa, solo tienes que pulsar en el menú “Tools”, la opción “make” que es la que hemos configurado antes. Y ya tenemos nuestro programa compilado y listo para descargar en el robot. Si nos fijamos en la carpeta del proyecto veremos que ahora hay bastantes archivos. El que nos interesa es el ledon.hex que contiene el código ejecutable para el PIC y que será el que descarguemos utilizando el PIC_DOWNLOADER.EXE

• Al ejecutar la opción make estamos accediendo al fichero Makefile que hay en el directorio del ejemplo y que contiene las instrucciones para compilar el programa. Es importante que los PATHs y nombres que aparecen en ese fichero se coincidan con los del proyecto.
  
  Por ejemplo, en el proyecto Hola Mundo el programa principal se llama ledon.c, por eso en el Makefile aparece NAME1=ledon (sin la extensión). Si queremos compilar otro, tendremos que cambiar el nombre que aparece en NAME1 por el nuevo.
  
  Continuando con el fichero destacamos línea del final: %.hex : ... c:\robotica\gputils\lkr\16f877.lkr. Si hemos instalado el entorno manteniendo los PATH de la guía de instalación la dirección que aparece es correcta, en caso contrario tendremos que buscar el PATH al fichero 16f877.lkr y corregirlo en el Makefile.
  
  Por último, el proceso de compilación usa el SDCC, GPASM y GPLINK. Estos programas tienen que estar en el PATH de Windows.

• Para crar un proyecto nuevo se recomienda copiar el Makefile del ejemplo Hola Mundo y además copiar el fichero pic16f877.h, que contine todas las declaraciones de los PUERTOS y REGISTROS del PIC. Sin este archivo no podreis hacer PORTB=0x02 para encender el LED, ya que al compilar os saldrá un error diciendo que no sabe que es PORTB.