/*************************************************************************** */
/* motores-sensor3.c      Junio-2005                                         */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* Ejemplo para el skybot                                                    */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Se lee el estado del sensor 3 y se activan los motores. Si lee blanco,   */
/*  el robot se para. Si lee negro avanza.                                   */
/*  Es un ejemplo de un comportamiento reactivo muy sencillo                 */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  Andres Prieto-Moreno <andres@ifara.com>                                  */
/*  Juan Gonzalez <juan@iearobotics.com>                                     */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
/*  LICENCIA GPL                                                             */
/*****************************************************************************/

//-- Especificar el pic a emplear
#define __16f877
#include "pic16f877.h"

//-- Definiciones de los sensores
#define   SENSOR1  0x01
#define   SENSOR2  0x20
#define   SENSOR3  0x40
#define   SENSOR4  0x80

//-- Definiciones para los motores. Estos valores definen
//-- los movimientos del robot
#define   AVANZA     0x1C
#define   ATRAS      0x16
#define   IZQUIERDA  0x1E 
#define   DERECHA    0x14 
#define   STOP       0x00

//-- Indicar el sensor a utilizar. Por defecto esta puesto el 3, pero se
//-- puede poner cualquier otro: 1,2 o 4.
#define   SENSOR SENSOR3

//----------------------------
//- Comienzo del programa  
//----------------------------

void main(void)
{
  //-- Configurar el puerto B para trabajar con el Skybot
  //-- RB0, RB5, RB6 y RB7 como entradas
  //-- RB1, RB2, RB3 y RB4 como salidas
  TRISB=0xE1;
  
  //-- Los motores del Skybot parados
  PORTB=0x00;

  //-- Bucle principal
  while(1) {
    
    //-- Sensor  lee blanco?
    if ((PORTB & SENSOR)==0)
       PORTB=AVANZA;           //-- si, avanzar
    else
       PORTB=STOP;             //-- no, parar
    
  }
  
}